Источник команды определения положения

Источник команды определения положения

В режиме управления положением источник команды положения должен быть сначала установлен с помощью кода функции P13.00

1: Предустановленные команды положения

Параметры задачи предустановки положения

Группа P17

Команда предустановки положения включена

Функция DI: FunIN. 16

Команда импульса равна нулю

Высокоскоростные импульсные команды

0: Импульсные команды

Низкоскоростные импульсные команды

Запрет команд

Функция DI: FunIN. 3

Выбор высокой и низкой скорости импульсной команды

Источник команды определения положения

Коды функций		Название	Настройка диапазона	Функция	Способ настройки	Время действия	Заводские настройки
P13	00	Источник команды определения положения	0: Импульсные команды 1: Предустановленные команды положения	Задайте источник команды положения. Команда импульса — это команда внешнего положения, а команда предустановленного положения — это команда внутреннего положения.	Настройки остановки	Вступает в силу немедленно	0

a) Источником команды определения местоположения является команда импульса (P13.00=0)

При выборе команды импульса выполните следующие действия, чтобы получить правильную последовательность команд импульса.

Процесс настройки источника команды импульса

Направление+импульс

Ортогональный импульс фазы A+фазы B

Фильтрация мешающих сигналов

Низкоскоростной импульсный входной фильтр волн P07.74

Высокоскоростной импульсный входной фильтр волн П07.75

Выбор высокой и низкой скорости команды импульса

Закончить

Установка последовательности команд импульса

Фильтрация контактов импульсного входа

Подтвердите клемму ввода команд импульса

Начинать

Терминал ввода команд импульса

Сервопривод имеет 2 комплекта клемм импульсного ввода:

Сервоприводы

Высокоскоростная команда положения импульса

До 4 кГц

[CCW Фаза B]

[CW Фаза А]

[CCW Фаза B]

Низкоскоростная команда положения импульса

[CW Фаза А]

Внешний интерфейс питания 24 В при разомкнутой цепи коллектора

● Низкоскоростная импульсная входная клемма (соответствующая PULSE+, PULSE-, SIGN+, SIGN-) принимает дифференциальный вход (максимальная частота входных импульсов 500 кбит/с) и коллектор

Открытый вход (максимальная частота входных импульсов 200 кбит/с).

● Быстродействующие импульсные входные клеммы (HPULSE+, HPULSE-, HSIGN+, HSIGN-) принимают только дифференциальные входы (максимальная частота входных импульсов 4 Мбит/с).

Коды функций		Название	Настройка диапазона	Функция	Способ настройки	Время действия	Заводские настройки
P13	13	Выбор высокой и низкой скорости импульсной команды	0: Низкоскоростной 1: Высокоскоростной	Установите аппаратную входную клемму для команды импульса.	Настройки остановки	Вступает в силу немедленно	0

Характеристики импульсного входа

Характеристики импульсов		Самая высокая входная частота	Характеристики напряжения	Прямой ток
Высокоскоростные импульсы	Дифференциальные сигналы	4M	5B
Низкоскоростные импульсы	Дифференциальные сигналы	500k	5B
	Сигнал с открытым коллектором	200k	24B

Фильтрация контактов импульсного входа

Аппаратная входная клемма низкоскоростного импульса или высокоскоростного импульса должна установить определенное время фильтра волн контактов для фильтрации команды входного импульса, чтобы предотвратить попадание сигнала помехи в сервопривод и вызов неисправности электродвигателя.

Коды функций		Название	Настройка диапазона	Единица	Функция	Способ настройки	Время действия	Заводские настройки
P07	74	Фильтр волн низкоскоростных импульсных команд	0~255	25ns	Установка постоянной времени фильтра волн для импульсов с низкой скоростью.	Настройки остановки	Включение снова	30
P07	75	Высокоскоростный фильтр волн импульсных команд	0~255	25ns	Установка постоянной времени фильтра волн для высокоскоростных импульсов.	Настройки остановки	Включение снова	3

Если постоянная времени фильтра волн импульсного входного контакта равна t_F и минимальная ширина входного сигнала равна t_min, то входной сигнал и отфильтрованный сигнал показаны на рисунке ниже. Среди них фильтрованный сигнал будет задержан на t_F по сравнению с входным сигналом.

Пример:

Минимальная ширина входного сигнала – tmin

Ширина сигнала меньше tF, а исходное низкое состояние сохраняется после фильтрации.

Отфильтрованный сигнал

Входной сигнал

Ширина сигнала меньше tF, и после фильтрации сохраняется исходный высокий уровень.

Время фильтра волн tF вывода импульсного ввода должно соответствовать: t_F≤ (20%~25%) t_min.

Максимальная частота (или минимальная ширина импульса) входного импульса известна, а рекомендуемые значения параметров фильтра волн приведены в таблице ниже

Клемма входных импульсов	Код соответствующей функции	Максимальная частота входных импульсов/Гц	Рекомендуемый параметр фильтрации (единица измерения: 25ns)
Низкоскоростная клемма импульсного ввода	P07.74		30
Низкоскоростная клемма импульсного ввода	P07.74	167k~250k	20
Низкоскоростная клемма импульсного ввода	P07.74	250k~500k	10
Высокоскоростная клемма импульсного ввода	P07.75	500k~1M	5
Высокоскоростная клемма импульсного ввода	P07.75	>1M	3

Пример: Установленное значение равно 30, тогда фактическое время фильтрации входного импульса составляет 30*25=750 нс.

Форма импульсной команды

Сервопривод может вводить импульсные команды в следующих 3 формах:

● Направление+импульс (положительная или отрицательная логика)

● Квадратура AB, частота 4x шаблон импульса

● Положительный импульс/отрицательный импульс (CW+CCW)

Установите шаблон импульса в соответствии с главным компьютером или другим устройством вывода импульсов.

Коды функций		Название	Настройка диапазона	Функция	Способ настройки	Время действия	Заводские настройки
P13	14	Форма импульсной команды	0: Направление+пульс (положительная логика) 1: Направление+пульс (отрицательная логика) 2: A-фаза+B-фаза квадратурный импульс 4x частоты 3:CW+CCW	Выбор шаблонов импульсных команд	Настройки остановки	Включение снова	0