Удержание настроек тормоза
Тормозная система предназначена для остановки нежелательного движения нагрузки при неактивном сервоприводе (например, при отключении питания), предотвращая непреднамеренное перемещение серводвигателя под действием собственного веса или внешних сил после обесточивания.
Внимание:
● Механизм тормоза представляет собой неподвижный специальный механизм без напряжения, который не может быть использован для торможения и используется только при удержании серводвигателя в остановленном состоянии;
● Тормозная катушка неполярная;
● После остановки сервоэлектродвигателя включение сервопривода следует выключить;
● Когда электродвигатель со встроенным тормозом работает, тормоз может издавать щелкающий звук, при этом работа не затрагивается;
● При подаче питания на катушку тормоза (в открытом состоянии) возможна утечка магнитного потока в области вала. При использовании магниточувствительных датчиков вблизи двигателя учитывайте данный фактор.
Настройка параметров тормоза
Для систем с электромеханическим тормозом обязательно активировать параметр управления тормозом (P05.12), назначить один из дискретных выходов (DO) сервопривода на функцию 17(BK – управление тормозом) и определить активную логику выбранного DO-выхода.
В зависимости от текущего состояния сервопривода последовательность работы механизма удержания тормозов можно разделить на два типа: Временные диаграммы работы тормоза сервопривода в нормальном и аварийном режимах.
| P05.12-Выключатель тормоза | |
| Доступность | Читаемый/записываемый |
| Единица | - |
| Значения по умолчанию | 1 |
| Минимальное значение | 0 |
| Максимальное значение | 1 |
| Постановка, эффективный метод | Запустить настройки/Вступить в силу немедленно |
Функциональный номер тормозного выхода
| Код | Название | Название функции | Функция |
| 17 | BK | Управление тормозом | Недействителен, включен электропривод тормоза, тормоз перемещен, а электродвигатель находится в положении заблокировано; Эффективно, отключается питание тормоза, тормоз поднимается, и электродвигатель может двигаться; |
Сервопривод находится в нормальном состоянии, а момент торможения находится в нужном месте
Нормальная последовательность работы тормоза может быть разделена на два случая: когда электродвигатель остановлен и когда электродвигатель находится в движении:
● Покой: Фактическая скорость вращения электродвигателя составляет менее 30 об/мин;
● Движение: Реальная скорость вращения электродвигателя достигает 30об/мин и выше.
(1) Последовательность срабатывания тормоза сервоэлектродвигателя в состоянии покоя.
● Когда сервопривод переключается с ON на OFF, если текущая скорость электродвигателя ниже 30об/мин, привод будет работать в соответствии с последовательной работой статического тормоза;
● После того, как выход тормоза будет установлен из положения OFF в положение ON, пожалуйста, не вводите команду положения/скорости/крутящего момента в течение P05.13, иначе команда будет потеряна или выполнена неправильно;
● При использовании на вертикальной оси собственный вес механической части или внешние силы могут вызывать её незначительное смещение. Когда сервоэлектродвигатель неподвижен, происходит выключение сервопривода, и выход тормоза немедленно становится OFF, но во время P05.14 электродвигатель все еще находится под напряжением, чтобы предотвратить движение механической движущейся части из-за собственного веса или внешней силы.
Скорость электродвигателя
Остановка на нулевой скорости
Команды положения/скорости/крутящего момента
ON (тормоз недействителен)
OFF (тормоз действителен)
Выход тормоза
Электродвигатель находится под напряжением
Контакт тормоза
Сервовключение
● Когда сервовключение включает положение ON, выход тормоза устанавливается в положение ON, и электродвигатель переходит в состояние под напряжением;
● Обратиться к соответствующим спецификациям для определения времени задержки действия контактной части тормоза;
● С момента выхода тормоза в положение ON на ввод команды необходимо пройти интервал Р05.13 или более;
● Когда сервоэлектродвигатель неподвижен (скорость вращения электродвигателя менее 30об/мин), когда сервопривод включает OFF, выход тормоза одновременно устанавливается в положение OFF, а задержка перехода электродвигателя в состояние без напряжения может быть установлена выход OFF с помощью P05.14.
P05.13 Код функции задержки между отпусканием тормоза и готовностью к приёму команд (режим остановки)
| P05.13-Задержка отпускания тормоза для получения команд | |
| Доступность | Читаемый/записываемый |
| Единица | мс |
| Значения по умолчанию | 250 |
| Минимальное значение | 0 |
| Максимальное значение | 500 |
| Постановка, эффективный метод | Запустить настройки/Вступить в силу немедленно |
P05.14 Удерживать тормоз и включить код функции нулевой скорости удержания (состояние остановки)
| P05.14-Время удержания при нулевой скорости включения тормоза | |
| Доступность | Читаемый/записываемый |
| Единица | мс |
| Значения по умолчанию | 150 |
| Минимальное значение | 1 |
| Максимальное значение | 1000 |
| Постановка, эффективный метод | Запустить настройки/Вступить в силу немедленно |
Последовательность срабатывания тормоза при движении сервоэлектродвигателя
● Когда сервопривод переключается с ON на OFF, если текущая скорость электродвигателя больше или равна 30 об/мин, привод будет действовать в соответствии с последовательной работой тормоза движения.
● Если для включения сервопривода установлено положение OFF в положение ON, не вводите команду положение/скорость/крутящий момент в течение P05.13, в противном случае команда будет потеряна или выполнена неправильно;
● Когда сервоэлектродвигатель движется, сервопривод выключается в положение OFF, и сервоэлектродвигатель переходит в состояние выключения на нулевой скорости, но мощность тормоза должна соответствовать любому из следующих условий, прежде чем она будет установлена в положение OFF.
o I. P05.16 Время еще не пришло, но электродвигатель замедлился до P05.15;
o II. P05.16 время пришло, но скорость электродвигателя все еще выше, чем P05.15.
● После того как мощность тормоза изменяется с ON на OFF, электродвигатель все еще находится в состоянии под напряжением в течение 50мс, чтобы предотвратить движение механической движущейся части из-за собственного веса или внешней силы.
Остановка на нулевой скорости
Скорость электродвигателя
OFF (тормоз действителен)
Контакт тормоза
Команды положения/скорости/крутящего момента
Сервовключение
Выход тормоза
Электродвигатель находится под напряжением
ON (тормоз недействителен)
● Когда сервовключение включает положение ON, выход тормоза устанавливается в положение ON, и электродвигатель переходит в состояние под напряжением;
● Обратиться к соответствующим спецификациям для определения времени задержки действия контактной части тормоза.
● С момента выхода тормоза в положение ON на ввод команды необходимо пройти интервал Р05.13 или более.
● Когда сервоэлектродвигатель движется, когда сервопривод включает OFF, P05.15 и P05.16 могут установить задержку выхода тормоза в положение OFF после того, как сервопривод включит положение OFF, и задержка составляет 50мс после того, как выход тормоза будет выключен, и электродвигатель перейдет в состояние без напряжения.
P05.15 Порог скорости срабатывания тормоза
| P05.15-Порог скорости срабатывания тормоза | |
| Доступность | Читаемый/записываемый |
| Единица | об/мин |
| Значения по умолчанию | 30 |
| Минимальное значение | 0 |
| Максимальное значение | 3000 |
| Постановка, эффективный метод | Запустить настройки/Вступить в силу немедленно |
P05.16-Порог времени срабатывания тормоза
| P05.16-Порог времени срабатывания тормоза | |
| Доступность | Читаемый/записываемый |
| Единица | мс |
| Значения по умолчанию | 500(мс) |
| Минимальное значение | 1 |
| Максимальное значение | 1000 |
| Постановка, эффективный метод | Запустить настройки/Вступить в силу немедленно |
Последовательность срабатывания тормоза сервопривода при состоянии неисправностей
Неисправности сервопривода классифицируются по способу остановки: неисправность 1-го типа (сокращение: № 1) и неисправности типа 2(сокращение: № 2), обратиться к «Главе 6 Обработка неисправностей и предупреждений». Последовательность срабатывания тормоза сервопривода при состоянии неисправностей может быть разделена на 2 случая:
● Происходит неисправность типа 1
Выходное условие тормозного DO такое же, как и «момент срабатывания тормоза, когда сервоэлектродвигатель движется в нормальном состоянии сервопривода». То есть: Мощность тормоза должна удовлетворять одному из следующих условий, которые должны быть установлены в положение OFF:
o P05.16 Время еще не пришло, но электродвигатель замедлился до P05.15;
o P05.16 время пришло, но скорость электродвигателя все еще выше, чем P05.15.
● Происходит неисправность типа 2
● При возникновении неисправности типа 2 и включении тормоза режим отключения при неисправности типа 2 принудительно переходит в положение «выключение на нулевой скорости, свободное рабочее состояние».
В это время сервоэлектродвигатель сначала выполняет отключение на нулевой скорости, когда фактическая скорость электродвигателя ниже 30об/мин, выходное условие тормоза DO такое же, как и при «сервоэлектродвигатель неподвижен при нормальном состоянии сервопривода», то есть: Выход тормоза немедленно становится OFF, но электродвигатель все еще находится под напряжением во время P05.14.