Фильтрация команд крутящего момента
Если значение постоянной времени фильтра слишком велико, реакция будет снижена, поэтому проверьте реакцию при настройке!
В режимах управления положением, скоростью, моментом и смешанном управлении сервопривод может реализовать низкочастотную фильтрацию команд крутящего момента, что делает команды более плавными и снижает вибрацию.
Сервопривод обеспечивает 2 фильтра низких частот для команд крутящего момента, а фильтр 1 используется по умолчанию;
С помощью функции переключения коэффициента усиления (P06.15=1 и P06.16≠0) можно переключиться на фильтр 2 при выполнении условий настройки P06.16.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P07 | 02 | Фильтрация крутящего момента 1 | 0~30.00 | мс | Установка постоянной времени фильтра нижних частот для 1-го набора команд крутящего момента | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0.79 |
| P07 | 03 | Фильтрация крутящего момента 2 | 0~30.00 | мс | Установка постоянной времени фильтра нижних частот для 2-го набора команд крутящего момента | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0.79 |
Схема фильтрации первого порядка прямоугольной команды крутящего момента
Время t
Команда крутящего момента
Команда крутящего момента на входе
Фильтрация первого порядка.
Схема фильтрации первого порядка трапецеидальной команды крутящего момента
Время t
Команда крутящего момента
Команда крутящего момента на входе
Фильтрация первого порядка.