Источник команды крутящего момента
Режим управления крутящим моментом имеет следующие пять режимов получения команд крутящего момента, которые устанавливаются функциональным кодом P15.00.
Коммуникационное задание
Коммуникационное задание
Источник команды крутящего момента B
Выбор источника команды крутящего момента
Коммутация A/B
3: Коммутация A/B DI
1: Источник B
Источник команды крутящего момента A
0: Источник А
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P15 | 00 | Выбор источника команды крутящего момента |
0: Источник А 1: Источник B 2: Источник А+B 3: Переключение источника A/B DI 4: Задание по связи |
- | Выбор источника команды крутящего момента | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Источник команды крутящего момента A
Источник команд крутящего момента A состоит из двух типов команд: заданных с клавиатуры и заданных аналоговым напряжением. Клавиатура задает внутреннюю команду крутящего момента, а аналоговое напряжение-внешнюю команду крутящего момента. Настройки клавиатуры «Крутящий момент»
Задание AI1
Источник команды крутящего момента A
Настройка клавиатуры с командным моментом
Задание с клавиатуры
Настройки AI2
Настройки AI1
Задание AI2
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P15 | 01 | Источник команды крутящего момента A |
0: Задание с клавиатуры (P15.13) 1: Задание AI1 2: Задание AI2 |
- | Выбор источника команды крутящего момента A | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Задание с клавиатуры
Означает процентное соотношение командного момента к номинальному моменту двигателя, установленному функциональным кодом P15.13.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P15 | 13 | Настройка клавиатуры команды крутящего момента | -300.0~300.0 | % | Числовая настройка внутренней команды крутящего момента с точностью до 0, 1%. | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Заданное аналоговое напряжение
Это означает, что аналоговый сигнал напряжения, выводимый с главного компьютера или других устройств, обрабатывается и используется в качестве команды крутящего момента.
Клемма аналогового ввода напряжения
Сервопривод имеет 2 аналоговых входных канала: AI1 и AI2, максимальное входное напряжение составляет ±10В постоянного тока, а входное сопротивление составляет около: 9kΩ。
Схема аналогового ввода:
Дроссельный фильтр
Переключение A/D
Дроссельный фильтр
Сервоприводы
Аналоговый вход скорости
Аналоговый предел крутящего момента
Способ работы:
Метод аналоговой установки напряжения команды крутящего момента показан на примере AI1.
+10 В соответствует максимальному значению скорости в прямом направлении:-10 В соответствует максимальному значению скорости в обратном направлении. P03.63
-10 В соответствует обратному значению максимальной скорости: -(P03.63)
Установка кода функции P03.46
Установка кода функции P02.48
Ручная установка P03.47
Или использовать коррекцию смещения нуля AI (P20.15)
Установка кода функции P03.44
Выбор источника команды скорости: Источник А
Источник команды скорости A:Задание AI2
Установка работы тока в режиме управления скоростью
Установка ±10 В, соответствующего команде скорости
Коррекция нулевого дрейфа
Настройки смещения
Настройка мертвой зоны
Закончить
фильтрация
Настройка
Начинать
Нулевой дрейф: Когда входное напряжение аналогового канала равно нулю, значение напряжения дискретизации сервопривода относительно GND.
Смещение: Нулевой дрейф после коррекции соответствует значению входного напряжения аналогового канала при нулевом напряжении выборки.
Мертвая зона: Диапазон входного напряжения аналогового канала, соответствующий нулевому напряжению выборки.
Необработанное выходное напряжение аналогового канала показано на рис. y1, которое обрабатывается внутри сервопривода для получения команды крутящего момента y6.
Порт сервопривода
Аналоговые каналы
Входное напряжение x
Аналоговые каналы
Выходное напряжение y1
фильтрация
Нулевой дрейф
Смещение
Мертвая зона
Расчет скоростной команды
Внутренняя обработка сервоприводов
Примеробработки AI сервопривода в соответствии с напряжением выборки
Смещение
Мертвая зона
Нулевой дрейф
Смещенное напряжение
Входное напряжение аналогового канала X(mV)
Входное напряжение аналогового канала при 0В
Скорректированное напряжение с нулевым дрейфом
Напряжение после смещения.
Напряжение после установки мертвой зоны
Фильтрация:
● Сервопривод обеспечивает функцию фильтрации аналоговых каналов. Путем настройки постоянной времени фильтра P03.44 можно предотвратить колебания команд двигателя, вызванные нестабильностью аналогового входного напряжения, а также уменьшить ошибочные действия двигателя из-за помех. Функция фильтрации не влияет на устранение или подавление нулевого дрейфа и мертвых зон.
Коррекция нулевого дрейфа:
● При коррекции, когда фактическое входное напряжение равно 0 В, выходное напряжение аналогового канала отклоняется от 0 В на определенное значение.
● Выходное напряжение аналогового канала, не обработанное внутри драйвера, показано на y1. При постоянной времени фильтра P03.44=0, 00 мс отфильтрованное напряжение выборки y2 соответствует y1.
● Видно, что при фактическом входном напряжении x=0, выходное напряжение y1=400, 0мВ, и эти 400, 0мВ называются нулевым дрейфом.
● При ручной установке параметра P03.47=400, 0(мВ), после коррекции нулевого дрейфа, напряжение выборки соответствует значению y3. y3=y1-400.0
● Нулевой дрейф также может быть автоматически скорректирован с помощью функции автоматической регулировки аналогового канала (P20.15).
Настройки смещения:
● Установите фактическое значение входного напряжения, соответствующее тому, когда напряжение выборки равно 0.
● Когда заданное напряжение выборки y3=0, соответствующее фактическое входное напряжение x=4000 мВ, и эти 4000 мВ называются смещением.
● Вручную установите P02.48=4000(мВ), после смещения напряжение выборки отображается как y4. y4=y3+4000
Коррекция мертвой зоны:
● Действительный диапазон входного напряжения при ненулевом напряжении сэмплирования привода.
● После завершения настройки смещения входное напряжение x находится в пределах 3200мВ и 4800мВ, а значение напряжения дискретизации равно 0, и эти 800, 0мВ называются мертвой зоной.
● Установите P03.46=800, после коррекции мертвой полосы напряжение выборки отображается как y5. или
Команда расчета крутящего момента:
● После завершения настроек дрейфа нуля, смещения и мертвой зоны через P03.63 необходимо установить значение команды крутящего момента, соответствующее 10 В (10000 мВ) в напряжении выборки в это время, и фактическая команда крутящего момента y6:
Это значение будет использоваться в качестве заданного значения аналоговой команды крутящего момента в режиме управления крутящим моментом.
Среди них, когда нет смещения, оно показано на рисунке, а есть смещение, как показано на рисунке. После выполнения правильных настроек через P09.22 можно просмотреть значение напряжения AI1 в режиме реального времени, а также значение входной аналоговой команды крутящего момента через P09.22.
Смещение
Скорость
+10В соответствует значению скорости
Мертвая зон
-10В соответствует значению скорости
Напряжение
Мертвая зон
-10В соответствует значению скорости
Скорость
(Без смещения)
+10В соответствует значению скорости
Скорость (после смещения)
Кривая команды скорости без смещения
Кривая команды скорости после смещения
Напряжение
Итоговое значение задания крутящего момента y6 в зависимости от входного напряжения x:
Для этого, B: Смещение: C: Мертвая зона.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P02 | 48 | Напряжение смещения AI1 | -10000 ~ 10000 | мB | Установка значения аналогового смещения канала AI1 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
| P03 | 44 | Время фильтрации входа AI1. | 0~655.35 | мс | Установка постоянной времени усредняющего фильтра аналогового канала AI1 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 2.00 |
| P03 | 46 | Мертвая зона AI1 | 0~1000.0 | мB | Установка мёртвой зоны аналогового канала AI1 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 10.0 |
| P03 | 47 | Нулевой дрейф AI1 | -500.0~500.0 | мB | Установка нулевого дрейфа аналогового канала AI1 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0.0 |
| P03 | 63 | Аналоговый 10 В, соответствующий крутящему моменту | В 1, 00 раза~8, 00 раз номинальный крутящий момент | раз | Установка аналогового 10В соответствующего значения крутящего момента | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 1.00 |
| P20 | 15 | Коррекция смещения нуля AI | 0: Без операций 1: AI1 Регулировка 2: AI2 Регулировка | - | Автокоррекция нулевого дрейфа аналоговых каналов AI1, AI2 | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Примечания: При выборе аналогового входного канала AI2 его настройка аналогична настройке канала AI1, описанной выше.
Источник команды крутящего момента B
Источник команды крутящего момента B Использование такое же, как и у источника команды основного крутящего момента A.
Источник переключения A/B
Если команда крутящего момента выбирает «переключение A/B», т. е. код функции P15.00=3, необходимо назначить функцию DI FunIN. 23 на соответствующую клемму DI и определить, является ли вход источника команды A или вход источника команды B действительным в данный момент в соответствии с входным сигналом на этой клемме DI.
| Номер функции | Название функции | Описание | Замечание |
| FunIN.23 | Переключение команд управления |
OFF: Текущая исполняемая команда: A ON: Текущая исполняемая команда: B |
Задание по связи
Это означает, что когда функциональный код P15.00 установлен на 4, инструкция по крутящему моменту исходит из установленного значения функционального кода P20.54, а функциональный код P20.54 должен быть изменен путем связи, а панель управления не видна.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P20 | 54 | Команда крутящего момента, заданная по шине | -100.000~100.000 | % | Устанавливается значение команды крутящего момента в форме, заданной по связи; Точность 0,001%. | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | - |
Настройка направления команды крутящего момента
Переключение направления команды крутящего момента осуществляется через терминал DI, то есть функция DI FunIN. 19 назначается соответствующему терминалу DI, а текущее направление команды крутящего момента определяется в соответствии с входным сигналом на терминале DI, чтобы удовлетворить потребность в переключении направления команды крутящего момента.
| Номер функции | Название функции | Описание | Замечание |
| FunIN.19 | Переключение направления по команде крутящего момента |
Недействительно-фактическое направление команды крутящего момента совпадает с заданным направлением Действительно-фактическое направление команды крутящего момента противоположно заданному направлению. |
Фактическое направление движения двигателя зависит от выбора направления движения (P04.01), направления команды крутящего момента и переключения DI направления команды крутящего момента (FunIN. 19).
| P04.01 | Команда крутящего момента бывает положительной или отрицательной | FunIN.19 | Фактическое направление движения двигателя |
| 0 | + | Недействительно | Против часовой стрелки |
| 0 | + | Эффективный | По часовой стрелке |
| 0 | - | Недействительно | По часовой стрелке |
| 0 | - | Эффективный | Против часовой стрелки |
| 1 | + | Недействительно | По часовой стрелке |
| 1 | + | Эффективный | Против часовой стрелки |
| 1 | - | Недействительно | Против часовой стрелки |
| 1 | - | Эффективный | По часовой стрелке |