Диаграммапоследовательности включения питания
Более 0с
ON (тормоз недействителен)
OFF (тормоз действителен)
Электродвигатель находится под напряжением
Сервопривод готов к выходу
Действие микропроцессора
Есть команды
Никаких команда
Нормальная работа
Команды положения/скорости/крутящего момента
Инициализация за 2с
Не работает
Сброс 200~400мс*1
Контакт тормоза
Главное питание
Выход тормоза
Сервовключение
Управление питанием
1: Время сброса определяется временем установления напряжения питания микропроцессора+5В.
2: Более 0с, что время определяется моментом фактического включения основного питания
3: Когда управляющий источник питания и основной источник питания включены одновременно, время равно времени от завершения инициализации микропроцессора до момента, когда RDY действителен.
4: Обратиться к соответствующим спецификациям для определения времени задержки действия контактной части тормоза.
5: Когда выключатель включения тормоза (P05.12) не разомкнут, P05.13 не действует.
Диаграмма последовательности остановки при возниковении предупреждения и неисправности
A) Неисправность 1: Свободная остановка и поддерживать свободное состояние движения;
Состояние неисправности
Не пропускать ток
Состояние неисправности Err
Пропускать ток
Электродвигатель находится под напряжением
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Нормальный
Произошел ли неисправность
Задержка P05.16*2
Или скорость меньше P05.15*2
Неисправность
Заданное значение скорости
Контакт тормоза
Выход тормоза
Вывод состояния сервосигнализации
Примерно 0, 1~3мс
ON (тормоз недействителен)
OFF (тормоз действителен)
1: Обратиться к соответствующим спецификациям для определения времени задержки действия контактной части тормоза.
2: При неактивированном переключателе разрешения тормоза (P05.12) параметры P05.15 и P05.16 не имеют эффекта.
B) Неисправность 2: Не тормоза: Свободная остановка и поддерживать свободное состояние движения
Состояние неисправности
Вывод состояния сервосигнализации
Состояние неисправности Err
Не пропускать ток
Неисправность
Примерно 0, 1~3мс
Нормальный
Пропускать ток
Произошел ли неисправность
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Электродвигатель находится под напряжением
C) Неисправность 2: Не тормоза: Остановка DB, поддерживать состояние DB
Состояние DB
Состояние неисправности Err
Не пропускать ток
Вывод состояния сервосигнализации
Состояние неисправности
Электродвигатель находится под напряжением
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Произошел ли неисправность
Пропускать ток
Нормальный
Примерно 0, 1~3мс
Неисправность
D) Неисправность 2: Не тормоза: Остановка на нулевой скорости для поддержания свободной работы
Состояние неисправности
Остановка на нулевой скорости
Вывод состояния сервосигнализации
Состояние неисправности Err
Неисправность
Примерно 0, 1~3мс
Электродвигатель находится под напряжением
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Произошел ли неисправность
Пропускать ток
Нормальный
Не пропускать ток
E) Неисправность 2 с тормозом: Принудительная остановка с нулевой скоростью с сохранением свободного движения
ON (тормоз недействителен)
OFF (тормоз действителен)
Контакт тормоза
Выход тормоза
Пропускать ток
Состояние неисправности
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Вывод состояния сервосигнализации
Не пропускать ток
Состояние неисправности Err
Неисправность
Примерно 0, 1~3мс
Электродвигатель находится под напряжением
Остановка на нулевой скорости
Нормальный
Произошел ли неисправность
1: Когда выключатель включения тормоза (P05.12) не разомкнут, P05.14 не действует.
2: Обратиться к соответствующим спецификациям для определения времени задержки действия контактной части тормоза.
Предупреждение категории 3 о возникновении сервопривода: При срабатывании предупреждений A. 220(превышение прямого хода) и A. 221(превышение обратного хода) текущий режим сервопривода прерывается, последовательность останова соответствует схеме F).
F) Предупреждение об останове по превышению хода: Отключение на нулевой скорости для удержания позиции в блокировке
ON (тормоз недействителен)
Пропускать ток
Пропускать ток
Статус предупреждения
Состояние «Без предупреждения»
Состояние «Без предупреждения»
Нормальный
Примерно 0, 1~3мс
Примерно 0, 1~3мс
Нормальный
Выход тормоза
Контакт тормоза
Вывод состояния сервосигнализации
Электродвигатель находится под напряжением
Статус блокировки местоположения
Остановка на нулевой скорости
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Произошло ли предупреждение
За исключением двух вышеуказанных типов предупреждений типа 3, остальные предупреждения не влияют на текущее состояние сервопривода, как показано на рисунке G).
G) Предупреждение без остановки:
Статус предупреждения
Поддерживать скорость неизменной
Состояние «Без предупреждения»
Состояние «Без предупреждения»
Вывод состояния сервосигнализации
Контакт тормоза
Выход тормоза
Электродвигатель находится под напряжением
Абсолютное значение скорости вращения электродвигателя
Произошло ли предупреждение
Примерно 0, 1~3мс
Примерно 0, 1~3мс
Пропускать ток
Нормальный
Нормальный
Пропускать ток
ON (тормоз недействителен)
H) Сброс неисправности:
Остановка неисправности
Команды положения/скорости/крутящего момента
Статус неисправности остановки
Электродвигатель находится под напряжением
Вывод состояния неисправности сервопривода
Сброс неисправности
Есть команды
Устранение неисправности остановки
Состояние Run
Никаких команда
OFF (тормоз действителен)
Не пропускать ток
Состояние неисправности Err
Состояние Rdy
Запускать в работу
Примерно 3мс
Не запускать в работу
Не запускать в работу
Сервовключение
Выход тормоза
Контакт тормоза
Пропускать ток
ON (тормоз недействителен)
1: Сигнал сброса неисправности DI (5: Сброс неисправности) действителен вместе с изменением.
2: Обратиться к соответствующим спецификациям для определения времени задержки действия контактной части тормоза.
3: Когда выключатель включения тормоза (P05.12) не разомкнут, P05.13 не действует.