меню

Словарь объектов

Таблица распределения объектной группы 1000h

Индекс Субиндексы Название Доступность Сопоставление PDO Тип данных Единица Диапазон данных Заводские настройки
1000 0 Тип привода RO NO UINT32 - - 0x00020192
1008 0 Наименование привода RO NO - - - SV33-ECAT
1009 0 Версия оборудования RO NO - - - Зависит от версии программного обеспечения
100A 0 Версия программного обеспечения RO NO - - - Зависит от версии оборудования
1018 Объект ID
0 Максимальный номер подиндекса, содержащийся в объекте ID RO NO UINT8 - - 04 hex
1 ID поставщика RO NO UINT32 - - 0010 0000 hex
2 Код продукта RO NO UINT32 - - 0x000C0108
3 Номер пересмотра RO NO UINT32 - - 0x00010001
1C00 Версия программного обеспечения производителя
0 Максимальный номер подиндекса типа связи управления синхронизацией RO NO UINT8 - - 04 hex
1 Тип связи SM0 RO NO UINT8 - - 01hex
2 Тип связи SM1 RO NO UINT8 - - 02hex
3 Тип связи SM2 RO NO UINT8 - - 03hex
4 Тип связи SM3 RO NO UINT8 - - 04hex
1600 RxPDO1 отображает объект 1st
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых RxPDO1 RW NO UINT8 - 0~10 3
1 Первый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 6040 0010
2 Второй отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 607A 0020
3 Третий отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 60B8 0010
4 Четвертый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
5 Пятый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
6 Шестой отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
7 Седьмой отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
8 Восьмой отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
9 Девятый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
0A Десятый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
1701 RxPDO1 отображает объект 258th
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых RxPDO1 RO NO UINT8 - - 04hex
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B8 0010
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FE 0120
1702 RxPDO1 отображает объект 259th
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых RxPDO259 RO NO UINT8 - - 07 hex
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6071 0010
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6060 0008
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B8 0010
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607F0020
1703 RxPDO1 отображает объект 260th
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых RxPDO260 RO NO UINT8 - - 07 hex
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6060 0008
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B8 0010
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60E0 0010
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60E1 0010
1704 RxPDO1 отображает объект 261st
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых RxPDO261 RO NO UINT8 - - 09 hex
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6071 0010
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6060 0008
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B8 0010
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607F0020
8 Восьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60E0 0010
9 Девятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60E1 0010
1705 RxPDO1 отображает объект 262nd
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых RxPDO262 RO NO UINT8 - - 08hex
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6060 0008
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B8 0010
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60E0 0010
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60E1 0010
8 Восьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B2 0010
1A00 TxPDO1 отображает объект 1st
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых TxPDO1 RW NO UINT8 - 0~10 7
1 Первый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 6041 0010
2 Второй отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 6064 0020
3 Третий отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 60B9 0010
4 Четвертый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 60BA 0020
5 Пятый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 60BC0020
6 Шестой отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 603F0010
7 Седьмой отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 60FD0020
8 Восьмой отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
9 Девятый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
0A Десятый отображаемый объект RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
1B01 TxPDO258 отображает объект
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых TxPDO258 RO NO UINT8 - - 8
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 603F0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60F40020
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B90010
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BA0020
8 Восьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FD0020
1B02 TxPDO259 отображает объект
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых TxPDO259 RO NO UINT8 - - 9
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 603F0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6061 0008
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B9 0010
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BA 0020
8 Восьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BC0020
9 Девятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FD0020
1B03 TxPDO260 отображает объект
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых TxPDO260 RO NO UINT8 - - 10
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 603F0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60F4 0020
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6061 0008
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B9 0010
8 Восьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BA 0020
9 Девятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BC0020
0A Десятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60FD0020
1B04 TxPDO261 отображает объект
0 Количество объектов отображения, поддерживаемых TxPDO261 RO NO UINT8 - - 10
1 Первый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 603F0010
2 Второй отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 Третий отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 Четвертый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 Пятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 6061 0008
6 Шестой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60F4 0020
7 Седьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60B9 0010
8 Восьмой отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BA 0020
9 Девятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 60BC0020
0A Десятый отображаемый объект RO NO UINT32 - - 606C0020
1C12 Синхронизация управления 2_RxPDO распределения
0 Синхронизация управления 2 максимальный номер подындекса для распределения RxPDO RW NO UINT8 - 0~1 1
1 Индекс объекта, выделенный RxPDO RW YES UINT16 - 0~65535 0x1701
1C13 Синхронизация управления 2_TxPDO распределения RW NO UINTER16 - Диапазон данных OD Значения по умолчанию OD
0 Синхронизация управления 2 TxPDO максимальный номер подындекса для распределения RW NO UINT8 - 0~1 1
1 Индекс объекта, выделенный TxPDO RW YES UINT16 - 0~65535 0x1B01
1C32 Синхронное управление 2 Параметры синхронного выхода
0 Синхронное управление 2 максимальный номер подындекса синхронных параметров RO NO UINT8 - - 0x20
1 Тип синхронизации RO NO UINT16 - - 0x0002
2 Время цикла RO NO UINT32 нc - 0
4 Поддерживаемые типы синхронизации RO NO UINT16 - - 0x0004
5 Минимальное время цикла RO NO UINT32 нc - 0x0001E848
6 Время вычисления и копирования RO NO UINT32 нc - -
9 Время задержки RO NO UINT32 нc - -
20 Ошибка синхронизации RO NO BOOL - - -
1C33 Синхронное управление 2 Параметры синхронного входа
0 Синхронное управление 2 максимальный номер подындекса синхронных параметров RO NO UINT8 - - 0x20
1 Тип синхронизации RO NO UINT16   - 0x0002
2 Время цикла RO NO UINT32 нc - 0
4 Поддерживаемые типы синхронизации RO NO UINT16 - - 0x0004
5 Минимальное время периода RO NO UINT32 нc - 0x0001E848
6 Время вычисления и копирования RO NO UINT32 нc - -
9 Время задержки RO NO UINT32 нc - -
20 Ошибка синхронизации RO NO BOOL - - -

 

Таблица распределения объектной группы 2000h

Индекс Субиндексы Параметр Название Свойство Единица Настройка диапазона Заводское значение Способ настройки Режим вступления в силу
Параметры электродвигателя 2000
2000 04h P0003 Свойства электродвигателя RW - 0~65535 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2000 0Bh P0010 Номинальное напряжение электродвигателя RW V 0~220V 0 Изменение при останове Повторное включение питания
2000 0Ch P0011 Номинальный ток электродвигателя RW 0.01A 0~65535 470 Изменение при останове Повторное включение питания
2000 0Dh P0012 Номинальная мощность электродвигателя RW 0.01kW 0~65535 75 Изменение при останове Повторное включение питания
2000 0Eh P0013 Номинальный крутящий момент RW 0.01Nm 0~4294967295 239 Изменение при останове Повторное включение питания
2000 12h P0017 Номинальная скорость вращения RW об/мин 0~65535 3000 Изменение при останове Повторное включение питания
Параметры энкодера 2001
2001 01h P0100 Протокол связи нкодера RW - 0~65535 11233 Изменение при останове Повторное включение питания
2001 04h P0103 Номер версии нкодера RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2001 06h P0105 Количество линий энкодера RW - 0~4294967295 1048576 Изменение при останове Повторное включение питания
Параметры привода 2002
2002 01h P0200 Номер версии программного обеспечения MCU RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 02h P0201 Номер версии программного обеспечения FPGA RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 03h P0202 MCU не имеет маркировки RO - 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 05h P0204 FPGA не имеет маркировки RO - 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 0Dh P0212 Входное напряжение привода RO - 0~65535 220 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 0Eh P0213 Номинальная мощность привода RO 0.01kW 1~65535 75 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 10h P0215 Номинальный ток привода RO 0.01A 1~65535 550 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 23h P0234 Выбор тормозного резистора RW - 0: Встроенный тормозной резистор 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Внешний тормозной резистор, естественное охлаждение
2: Внешний тормозной резистор, принудительное воздушное охлаждение
3: Нет тормозного резистора
2002 24h P0235 Коэффициент тепловыделения тормозного резистора RW - 10~100 30 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2002 25h P0236 Мощность встроенного тормозного резистора RO W 1~65535 40 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 26h P0237 Значение сопротивления встроенного тормозного резистора RO Ω 1~1000 50 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 27h P0238 Минимальное значение внешнего тормозного резистора RO Ω 1~1000 40 Отображение Вступает в силу немедленно
2002 28h P0239 Мощность внешнего тормозного резистора RW W 1~65535 40 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2002 29h P0240 Значение сопротивления внешнего тормозного резистора RW Ω 1~1000 50 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
Параметр 2003 IO
2003 01h P0300 Функция DI1 RW - 0: Неопределен 9 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Сервовключение
2: Аварийная остановка
3: Запрет команд
4: Сброс позиционного отклонения
5: Сброс неисправности:
6: Удержание на нулевой скорости
7: Прямое позиционирование
8: Обратное позиционирование
9: Прямой концевик
10: Обратный концевик
11: Переключатель нулевой точки
12: Разрешение возврата в ноль
13: Выбор ограничения скорости
14: Выбор положительного предельного крутящего момента
15: Выбор обратного предельного крутящего момента
16: Активация предустановленной позиции
19: Переключение направления по команде крутящего момента
20: Переключение направления по команде скорости
21: Переключение направления по команде позиционирования
22: Выбор переключателя усиления
23: Переключение команд управления
24: Переключатель режимов 1
25: Переключатель режимов 2
26: Электронное переключение передач
27: Выбор 1 в качестве команды по умолчанию
28: Выбор 2 в качестве команды по умолчанию
29: Выбор 3 в качестве команды по умолчанию
30: Выбор 4 в качестве команды по умолчанию
31: Точка срабатывания текущего DI принимается за нулевую позицию
33: Щуп 1
34: Щуп 2
2003 02h P0301 Полярность DI1 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 03h P0302 Функция DI2 RW - Обратиться к функции DI1 10 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2003 04h P0303 Полярность DI2 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 05h P0304 Функция DI3 RW - Обратиться к функции DI1 11 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2003 06h P0305 Полярность DI3 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 07h P0306 Функция DI4 RW - Обратиться к функции DI1 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2003 08h P0307 Полярность DI4 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 09h P0308 Функция DI5 RW - Обратиться к функции DI1 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2003 0Ah P0309 Полярность DI5 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 13h P0318 Функция DI 1 с начальной активацией RW - 0: Неопределен 0 Изменение при останове Повторное включение питания
1: Сервовключение
2: Аварийная остановка
3: Запрет команд
4: Сброс позиционного отклонения
5: Сброс неисправности
6: Фиксация нулевой позиции
7: Прямое позиционирование
8: Обратное позиционирование
9: Прямой концевик
10: Обратный концевик
11: Переключатель нулевой точки
12: Разрешение возврата в ноль
13: Выбор ограничения скорости
14: Выбор положительного предельного крутящего момента
15: Выбор обратного предельного крутящего момента
16: Активация предустановленной позиции
2003 14h P0319 Функция DI 2 с начальной активацией RW - 0: Неопределен 0 Изменение при останове Повторное включение питания
19: Переключение направления по команде крутящего момента
20: Переключение направления по команде скорости
21: Переключение направления по команде позиционирования
22: Выбор переключателя усиления
23: Переключение источника команды скорости
24: Переключатель режимов 1
25: Переключатель режимов 2
26: Электронное переключение передач
27: Выбор 1 в качестве команды по умолчанию
28: Выбор 2 в качестве команды по умолчанию
29: Выбор 3 в качестве команды по умолчанию
30: Выбор 4 в качестве команды по умолчанию
31: Точка срабатывания текущего DI принимается за нулевую позицию
2003 15h P0320 Функция DO1 RW - 0: Неопределен 17 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Серво готов (rdy)
2: Серво в работе (Run)
3: Предупреждение сервопривода (Warn)
4: Неисправность сервопривода (Error)
5: Движение электродвигателя (TGon)
6: Сигнал нулевой скорости (Zero)
7: Совпадение скорости (VCmp)
8: Достижение скорости (VArr)
9: Достижение момента (TArr)
10: Приближение к позиции (Near)
11: Позиция достигнута (Coin)
12: Ограничение крутящего момента (Clt)
13: Ограничение скорости(Vlt)
14: Нулевая точка найдена (HomeOK)
15: Электрический возврат нуля в сборе (eHomeOK)
17: Управление тормозом(BK)
18: Динамическое торможение (DB)
19: Полная идентификация магнитных полюсов(AngRdy)
2003 16h P0321 Полярность DO1 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 17h P0322 Функция DO2 RW - Обратиться к функции DO1 2 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2003 18h P0323 Полярность DO2 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 19h P0324 Функция DO3 RW - Обратиться к функции DO1 4 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2003 1Ah P0325 Полярность DO3 RW - 0: Нормально открытый 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Нормально закрытый
2003 1Fh P0330 Принудительный вывод DIDO RW - 0: Без операций 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Принудительное включение DI
2: Принудительное включение DO
3: Принудительное включение DIDO
4: Шина принудительно включает DO
2003 20h P0331 Принудительное значение выхода DI RW - 0~447 447 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2003 21h P0332 Выбор принудительных каналов DO RW - 0~7 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2003 23h P0334 Коммуникационный переключатель включения принудительного выхода DO RW - 0~7 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
Параметры управления движением 2004
2004 01h P0400 Режим управления RW - 0: Режим скорости 10 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Режим положения
2: Режим крутящего момента
3: Режим крутящего момента → режим скорости
4: Режим скорости → режим положения
5: Режим крутящего момента → режим положения
6: Режим крутящего момента→ режим скорости → режим смешивания положения
10: Режим шины EtherCAT
2004 02h P0401 Направление движения электродвигателя RW - 0: За положительное направление вращения принято CCW 0 Изменение при останове Повторное включение питания
1: За положительное направление вращения принято CW
2004 03h P0402 Система обратной связи по положению RW - 0: Инкрементальный режим 0 Изменение при останове Повторное включение питания
1: Абсолютный линейный режим
2: Режим абсолютного вращения
2004 0Bh P0410 Неисправный режим остановки класса 1 RW - 0: Свободная остановка, поддерживать свободное состояние 2 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Остановка DB и поддерживать свободное состояние
2: Остановка DB, поддерживать состояние DB
2004 0Ch P0411 Неисправный режим остановки класса 2 RW - 0: Свободная остановка, поддерживать свободное состояние 2 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Остановка на нулевой скорости, сохранение свободного состояния
2: Остановка на нулевой скорости, сохранение состояния DB
3: Остановка DB и поддерживать свободное состояние
4: Остановка DB, поддерживать состояние DB
2004 0Dh P0412 Выбор режима остановки при отключении включения RW - 0: Свободная остановка 2 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Остановка DB
2: Остановка на нулевой скорости
2004 0Eh P0413 Выбор режима состояния при отключении включения RW - 0: Сохранение свободного состояния 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Поддержание статуса DB
2004 0Fh P0414 Выбор режима остановки при отключении питания RW - 0: В соответствии с режимом отключения включения 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Принудительный режим нулевой скорости
2004 10h P0415 Режим остановки при передвижении RW - 0: Свободная остановка и поддерживать свободное состояние движения 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Остановка на нулевой скорости, положение остается заблокированным
2: Остановка на нулевой скорости для поддержания свободной работы
2004 18h P0423 Значение крутящего момента при остановки резкого крутящего момента RW 0.1% 0~3000 1000 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
Параметры настройки функции 2005
2005 01h P0500 Пароль производителя RW - 0~65535 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2005 02h P0501 Инициализация параметров системы RW - 0: Без операций 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Инициализация параметров
2005 0Bh P0510 Сохранение параметров записи связи RW - 0: Не сохранять 3 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Сохранение 2000 групп
2: Сохранение 6000 групп
3: Сохранено 2000 групп и 6000 групп
2005 0Ch P0511 Сохранение параметров отключения питания RW - 0: Не сохранять 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Сохранение
2005 0Dh P0512 Выключатель тормоза RW - 0: Не запускать в работу 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Запускать в работу
2005 0Eh P0513 Задержка отпускания тормоза для получения команд RW мс 0~500 250 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2005 0Fh P0514 Время удержания при нулевой скорости включения тормоза RW мс 1~1000 150 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2005 10h P0515 Порог скорости срабатывания тормоза RW об/мин 0~3000 30 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2005 11h P0516 Порог времени срабатывания тормоза RW мс 1~1000 500 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2005 14h P0519 Включено определение предварительного заряда RW - 0: Не запускать в работу 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Запускать в работу
1: A отстает B
2005 2Ch P0543 Настройка мягкого ограничения RW - 0: Без ограничений 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Ограничение
2: Ограничение после обнуления
Параметры усиления 2006
2006 01h P0600 Пропорциональное усиление скорости 1 RW 0,1Гц 1~20000 250 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2006 02h P0601 Интегральное усиление скорости 1 RW 0,01мс 15~51200 3183 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2006 03h P0602 Пропорциональное усиление позиции 1 RW 0,1Гц 0~20000 400 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2006 09h P0608 Пропорциональное усиление скорости прямой связи RW 0.1% 0~1000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2006 0Ah P0609 Пропорциональное усиление при прямой связи по крутящему моменту RW 0.1% 0~2000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2006 0Bh P0610 Отношение нагрузки к инерции RW - 0~12000 200 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
Параметры фильтра волн 2007
2007 01h P0700 Фильтрация FIR по команде позиционирования RW 0,1мс 0~65535 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2007 02h P0701 Фильтрация скользящего среднего для позиционных команд RW 0,1мс 0~1280 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2007 03h P0702 Фильтрация крутящего момента 1 RW 0,01мс 0~3000 79 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 07h P0706 Время фильтрации прямой связи скорости RW 0,01мс 0~6400 50 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 08h P0707 Время фильтрации опережения по моменту RW 0,01мс 0~6400 50 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 0Bh P0710 Частота подавления вибраций 1 RW Гц 50~5000 5000 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 0Ch P0711 Полоса подавления вибраций 1 RW - 0~20 2 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 0Dh P0712 Затухание подавления вибраций 1 RW - 0~99 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 0Eh P0713 Частота подавления вибраций 2 RW Гц 50~5000 5000 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 0Fh P0714 Полоса подавления вибраций 2 RW - 0~20 2 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 10h P0715 Затухание подавления вибраций 2 RW - 0~99 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 11h P0716 Частота подавления вибраций 3 RW Гц 50~5000 5000 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 12h P0717 Полоса подавления вибраций 3 RW - 0~20 2 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 13h P0718 Затухание подавления вибраций 3 RW - 0~99 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 14h P0719 Частота подавления вибраций 4 RW Гц 50~5000 5000 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 15h P0720 Полоса подавления вибраций 4 RW - 0~20 2 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 16h P0721 Затухание подавления вибраций 4 RW - 0~99 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2007 30h P0747 Частота позиционного выреза A RW Гц 10~1000 1000 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2007 49h P0772 Фильтр волн зондов RW 25нc 0~31 15 Изменение при останове Повторное включение питания
2007 4Dh P0776 Скорость достигает фильтра волн сигнала RW мс 0~5000 10 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
Параметры защиты 2008
2008 01h P0800 Введите обнаружение отсутствующей фазы RW - 0: Обнаружение неисправностей 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Обнаружение неисправностей и предупреждений
2: Не обнаружить
2008 02h P0801 Обнаружение неисправности многооборотного переполнения энкодера RW - 0: Не обнаружить 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Обнаружить
2008 04h P0803 Порог для суждения о превышении скорости RW об/мин 0~10000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2008 09h P0808 Способ сброса позиционной ошибки RW - 0: Сброс при останове сервопривода 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Эффективное удаление сервопривода OFF или сигнала DI
2008 0Ah P0809 Обнаружение защиты от разноса электродвигателя RW - 0: Не обнаружить 1 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Обнаружить
2008 0Bh P0810 Порог для оценки тока разноса электродвигателя RW 0.1% 1000~4000 2000 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2008 0Ch P0811 Порог для суждения о скорости разноса электродвигателя RW об/мин 1~1000 10 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2008 0Dh P0812 Время фильтра волн скоростной обратной связи разноса электродвигателя RW 0,1мс 1~1000 20 Произвольное изменение Повторное включение питания
2008 0Eh P0813 Время обнаружения защиты от разноса электродвигателя RW мс 10~1000 30 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2008 0Fh P0814 Усиление защиты электродвигателя от перегрузки RW % 50~300 100 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
2008 11h P0816 Обнаружение перегрузки электродвигателя RW - 0: Не обнаружить 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Обнаружить
2008 12h P0817 Обнаружение сваливания RW - 0: Не обнаружить 1 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Обнаружить
2008 13h P0818 Время защиты от сваливания RW мс 10~65535 200 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2008 16h P0821 Точка защиты привода от перегрева RW °C 0~100 0 Изменение при останове Повторное включение питания
Параметры отображения 2009
2009 01h P0900 Скорость команды положения RO об/мин -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 02h P0901 Команда скорости RO об/мин -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 03h P0902 Команда крутящего момента RO 0.1% -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 04h P0903 Скорость обратной связи по положению RO об/мин -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 05h P0904 Фактическая скорость вращения RO об/мин -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 07h P0906 Фактическая скорость (точность 0, 1 об/мин) RO об/мин -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 0Bh P0910 Напряжение шины RO 0,1B 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 0Ch P0911 Управляющее электрическое напряжение RO 0,1B 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 0Dh P0912 Эффективное значение тока выходной фазы привода RМС (U фаза) RO 0.01A 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 0Eh P0913 Эффективное значение напряжения выходной линии привода RO 0,1B 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 0Fh P0914 Средний коэффициент загрузки RO 0.1% 0~8000 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 10h P0915 Температура привода RO °C 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 12h P0917 Электрический угол RO 0.1° 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 13h P0918 Контроль входного уровня DI RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 15h P0920 Контроль выходного уровня DO RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 1Ah P0925 Общее время работы RO 0,1c 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 1Ch P0927 Текущее время работы при включении питания RO - 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 1Fh P0930 Счетчик инструкций в режиме реального времени RO Единица команда -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 21h P0932 Запустите счетчик инструкций RO Единица команда -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 23h P0934 Счетчик обратной связи по положению RO Единица команда -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 25h P0936 Счетчик обратной связи по положению RO Единица кодера -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 27h P0938 Последующее отклонение от позиции RO Единица команда -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 29h P0940 Последующее отклонение от позиции RO Единица кодера -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 2Bh P0942 Количество оборотов многооборотный кодера RO Оборот 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 2Ch P0943 Положение однооборотного кодера RO p 0~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 2Eh P0945 Абсолютное положение энкодера (ниже 32 бита) RO Единица кодера -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 30h P0947 Абсолютное положение энкодера (выше 32 бита) RO Единица кодера -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 32h P0949 Механическое абсолютное положение (ниже 32 бита) RO Единица кодера -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 34h P0951 Абсолютное механическое положение (выше 32 бита) RO Единица кодера -2147483648~2147483647 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 36h P0953 Однооборотное положение с вращательной нагрузкой (ниже 32 бита) RO Единица кодера 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 38h P0955 Однооборотное положение с вращательной нагрузкой (выше 32 бита) RO Единица кодера 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2009 3Ah P0957 Однооборотное положение с вращательной нагрузкой RO Единица команда 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
Параметры связи 200A
200A 01h P0A00 Номер ведомой станции RW - 1~247 1 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
200A 03h P0A02 скорость передачи данных связи ModBus RW - 0:2400bps 6 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1:4800bps
2:9600bps
3:19200bps
4:38400bps
5:57600bps
6:115200bps
200A 04h P0A03 Протоколы связи ModBus RW - 0: Без контроля чётности, 2 стоп-бита (8-N-2) 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Чётный контроль, 1 конечный бит (8-O-1)
2: Нечётный контроль, 1 конечный бит (8-E-1)
3: Без контроля чётности, 1 стоп-бита (8-N-1)
200A 0Bh P0A10 Номер версии EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 0Ch P0A11 Номер версии EtherCAT XML RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 0Dh P0A12 Официальное наименование веб-сайта ведомой станции EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 0Eh P0A13 Другое наименование веб-сайта ведомой станции EtherCAT RW - 0~65535 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
200A 0Fh P0A14 Машина состояния EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 10h P0A15 Код состояния EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 11h P0A16 Счет потери сигналов EtherCAT Sync RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 12h P0A17 Счётчик ошибок недействительных кадров на порту 0 EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 13h P0A18 Счётчик ошибок недействительных кадров на порту 1 EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 14h P0A19 Счет ошибок отправки кадра 0/1 на порте EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 15h P0A20 Счет ошибок потери кадра 0/1 на порте EtherCAT RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 16h P0A21 Счет ошибок интерфейса EtherCAT PDI RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
200A 1Ah P0A25 Глубина кэша команды в режиме CSP RW - 0~1 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
200A 20h P0A31 Допустимое количество потерь сигнала EtherCAT Sync RW - 0~65535 9 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
200A 21h P0A32 Порог отклонения обнаружения сигнала EtherCAT Sync RW нc 0~4000 3000 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
200A 22h P0A33 Превышенный порог приращения команды положения CSP RW Раз 1~7 3 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
Вспомогательные параметры связи 200E
200E 12h P0E17 Молекула электронного передаточного числа связи второй группы RW - 1~65535 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
200E 13h P0E18 Знаменатель электронного передаточного числа связи второй группы RW - 1~65535 1 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
Высшая настройка 201A
201A 01h P1A00 Режим адаптивной настройки в реальном времени RW - 0: Закрыть 7 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Режим стандартной жёсткой таблицы
2: Режим быстрого позиционирования
5: Режим адаптивной интерполяции
7: Режим адаптивного позиционирования
201A 02h P1A01 Настройка уровня отклика RW Уровень 0~40 16 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 03h P1A02 Выбор режима подавления вибрации RW - 0: Закрыть 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Подавление вибраций3 эффективно
2: Подавление вибраций 3 и 4 эффективно
3: Показать резонансную частоту P1A. 14
4: Восстановление подавления вибрации 3 и 4
201A 07h P1A06 Максимальная скорость идентификации инерции RW об/мин 100~1000 500 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
201A 08h P1A07 Время разгона идентификации инерции RW мс 20~800 125 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
201A 09h P1A08 Время ожидания распознавания инерции RW мс 50~10000 800 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
201A 0Ah P1A09 Количество оборотов идентификации инерции RW Оборот 0~65535 100 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 13h P1A18 Усиление компенсации возмущений RW 0.1% -1000~1000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 14h P1A19 Время фильтра волн возмущений RW мс 0~2500 50 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 15h P1A20 Компенсация эксцентриковой нагрузки RW 0.1% -1000~1000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 16h P1A21 Компенсация положительного трения RW 0.1% -1000~1000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 17h P1A22 Компенсация обратного трения RW 0.1% -1000~1000 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 18h P1A23 Скорость компенсации трения RW 0,1об/мин 1~300 20 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 19h P1A24 Выбор скорости компенсации трения RW - 0~18 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
201A 1Ah P1A25 Включено обнаружение низкочастотной вибрации RW - 0: Закрыть 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Открыть
Вспомогательные параметры 2020
2020 03h P2002 Аварийная остановка RW - 0: Без операций 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Аварийная остановка
2020 04h P2003 Сброс неисправности RW - 0: Без операций 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Сброс неисправности
2020 05h P2004 Программный сброс RW - 0: Без операций 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Программный сброс
2020 06h P2005 Сброс кодера RW - 0: Без операций 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Сброс неисправности
2: Неисправность сброса и количество оборотов
2020 07h P2006 Чтение и запись параметров энкодера RW - 0: Без операций 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Операции записи
2: Операции чтения
2020 27h P2038 Запускать в работу Call RW - 0~1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2020 29h P2040 Шина считывает состояние сервопривода RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2020 2Ah P2041 Шина считывает низкую 16-битную функцию DO RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2020 2Bh P2042 Шина считывает высокую 16-битную функцию DO RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2020 33h P2050 Заданный уровень VDI шины RW - 0~65535 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2020 34h P2051 Заданный выход DO шины RW - 0~7 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
Параметры диагностики неисправностей 2021
2021 01h P2100 Номер группы аномальных параметров RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 02h P2101 внутреннее смещение группы аномальных параметров RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 03h P2102 Информация о состоянии системы на стороне FPGA RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 04h P2103 Информация о неисправностях системы на стороне FPGA RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 05h P2104 Информация о времени ожидания на стороне FPGA RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 06h P2105 Информация о неисправности энкодера на стороне FPGA RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 07h P2106 Информация о состоянии энкодера RW - 0~65535 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2021 09h P2108 Текущий код неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 1Fh P2130 Запрос записи о неисправностях RW - 0: Текущая неисправность 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Последняя неисправность
2: последние две неисправности
3: последние три неисправности
4: последние четыре неисправности
5: последние пять неисправностей
6: последние шесть неисправностей
7: последние семь неисправностей
8: последние восемь неисправностей
9: последние девять неисправностей
2021 20h P2131 Код неисправности при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 21h P2132 Внутренний код неисправности при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 22h P2133 Отметка времени при выбранной неисправности RO 0,1c 0~4294967295 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 24h P2135 Скорость вращения при выбранной неисправности RO об/мин -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 25h P2136 Ток фазы U при неисправности RO 0.01A -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 26h P2137 Ток фазы V при неисправности RO 0.01A -32767~32767 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 27h P2138 Напряжение шины при выбранной неисправности RO 0,1B 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 28h P2139 Состояние ввода DI при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 29h P2140 Состояние вывода DO при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 2Ah P2141 Информация о состоянии системы на стороне FPGA при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 2Bh P2142 Информация о неисправности системы на стороне FPGA при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 2Ch P2143 Информация о неисправности тайм-аута на стороне FPGA при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 2Dh P2144 Информация о неисправности энкодера на стороне FPGA при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2021 2Eh P2145 Информация о состоянии энкодера при выбранной неисправности RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
Параметры виртуального ввода-вывода 2023
2023 01h P2300 Запускать в работу VDI RW - 0: Не запускать в работу 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Запускать в работу
2023 02h P2301 Начальное состояние включения питания VDI RW - 0~65535 0 Произвольное изменение Повторное включение питания
2023 03h P2302 Запускать в работу VDO RW - 0: Не запускать в работу 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
1: Запускать в работу
2023 04h P2303 Значение по умолчанию при отсутствии определения VDO RW - 0x0: VDO1 Значения по умолчанию 0 Изменение при останове Вступает в силу немедленно
0x1: VDO2 Значения по умолчанию
0x2: VDO3 Значения по умолчанию
0x3: VDO4 Значения по умолчанию
0x4: VDO5 Значения по умолчанию
0x5: VDO6 Значения по умолчанию
0x6: VDO7 Значения по умолчанию
0x7: VDO8 Значения по умолчанию
0x8: VDO9 Значения по умолчанию
0x9: VDO10 Значения по умолчанию
0xa: VDO11 Значения по умолчанию
0xb: VDO12 Значения по умолчанию
0xc: VDO13 Значения по умолчанию
0xd: VDO14 Значения по умолчанию
0xe: VDO15 Значения по умолчанию
0xf: VDO16 Значения по умолчанию
2023 07h P2306 Функция VDI1 RW - 0: Неопределен 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Сервовключение
2: Аварийная остановка
3: Запрет команд
4: Сброс позиционного отклонения
5: Сброс неисправности
6: Удержание на нулевой скорости
7: Прямое позиционирование
8: Обратное позиционирование
9: Прямой концевик
10: Обратный концевик
11: Переключатель нулевой точки
12: Разрешение возврата в ноль
13: Выбор ограничения скорости
14: Выбор положительного предельного крутящего момента
15: Выбор обратного предельного крутящего момента
16: Активация предустановленной позиции
19: Переключение направления по команде крутящего момента
20: Переключение направления по команде скорости
21: Переключение направления по команде позиционирования
22: Выбор переключателя усиления
23: Переключение команд управления
24: Переключатель режимов 1
25: Переключатель режимов 2
26: Электронное переключение передач
27: Выбор 1 в качестве команды по умолчанию
28: Выбор 2 в качестве команды по умолчанию
29: Выбор 3 в качестве команды по умолчанию
30: Выбор 4 в качестве команды по умолчанию
31: Точка срабатывания текущего DI принимается за нулевую позицию
33: Щуп 1
34: Щуп 2
2023 08h P2307 Полярность VDI1 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 09h P2308 Функция VDI2 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 0Ah P2309 Полярность VDI2 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 0Bh P2310 Функция VDI3 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 0Ch P2311 Полярность VDI3 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 0Dh P2312 Функция VDI4 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 0Eh P2313 Полярность VDI4 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 0Fh P2314 Функция VDI5 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 10h P2315 Полярность VDI5 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 11h P2316 Функция VDI6 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 12h P2317 Полярность VDI6 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 13h P2318 Функция VDI7 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 14h P2319 Полярность VDI7 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 15h P2320 Функция VDI8 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 16h P2321 Полярность VDI8 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 17h P2322 Функция VDI9 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 18h P2323 Полярность VDI9 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 19h P2324 Функция VDI10 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 1Ah P2325 Полярность VDI10 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 1Bh P2326 Функция VDI11 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 1Ch P2327 Полярность VDI11 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 1Dh P2328 Функция VDI12 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 1Eh P2329 Полярность VDI12 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 1Fh P2330 Функция VDI13 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 20h P2331 Полярность VDI13 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 21h P2332 Функция VDI14 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 22h P2333 Полярность VDI14 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 23h P2334 Функция VDI15 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 24h P2335 Полярность VDI15 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 25h P2336 Функция VDI16 RW - Обратиться к функции VDI1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 26h P2337 Полярность VDI16 RW - 0: Написать 1 действительно 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Активация по фронту (0→1)
2023 2Bh P2342 Уровень выхода VDO RO - 0~65535 0 Отображение Вступает в силу немедленно
2023 2Ch P2343 Функция VDO1 RW - 0: Неопределен 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: Серво готов (rdy)
2: Серво в работе (Run)
3: Предупреждение сервопривода (Warn)
4: Неисправность сервопривода (Error)
5: Движение электродвигателя (TGon)
6: Сигнал нулевой скорости (Zero)
7: Совпадение скорости (VCmp)
8: Достижение скорости (VArr)
9: Достижение момента (TArr)
10: Приближение к позиции (Near)
11: Позиция достигнута (Coin)
12: Ограничение крутящего момента (Clt)
13: Ограничение скорости (Vlt)
14: Нулевая точка найдена (HomeOK)
15: Электрический возврат нуля в сборе (eHomeOK)
17: Управление тормозом (BK)
18: Динамическое торможение (DB)
19: Полная идентификация магнитных полюсов(AngRdy)
2023 2Dh P2344 Полярность VDO1 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 2Eh P2345 Функция VDO2 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 2Fh P2346 Полярность VDO2 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 30h P2347 Функция VDO3 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 31h P2348 Полярность VDO3 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 32h P2349 Функция VDO4 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 33h P2350 Полярность VDO4 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 34h P2351 Функция VDO5 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 35h P2352 Полярность VDO5 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 36h P2353 Функция VDO6 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 37h P2354 Полярность VDO6 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 38h P2355 Функция VDO7 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 39h P2356 Полярность VDO7 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 3Ah P2357 Функция VDO8 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 3Bh P2358 Полярность VDO8 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 3Ch P2359 Функция VDO9 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 3Dh P2360 Полярность VDO9 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 3Eh P2361 Функция VDO10 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 3Fh P2362 Полярность VDO10 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 40h P2363 Функция VDO11 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 41h P2364 Полярность VDO11 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 42h P2365 Функция VDO12 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 43h P2366 Полярность VDO12 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 44h P2367 Функция VDO13 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 45h P2368 Полярность VDO13 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 46h P2369 Функция VDO14 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 47h P2370 Полярность VDO14 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 48h P2371 Функция VDO15 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 49h P2372 Полярность VDO15 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности
2023 4Ah P2373 Функция VDO16 RW - Обратиться к функции VDO1 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2023 4Bh P2374 Полярность VDO16 RW - 0: выход 1 при активности 0 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
1: выход 0 при активности

Таблица распределения объектной группы 6000h

6000h Группа объектов содержит поддерживаемые объекты, связанные с подпротоколом DSP 402.

Индекс Субиндексы Название Свойство Сопоставление PDO Тип данных Единица Диапазон данных Заводское значение Способ изменения Режим вступления в силу
603Fh 0 Код ошибок RO TxPDO UINT16 - 0~65535 0 Отображение Нет
6040h 0 Управляющее слово RW RxPDO UINT16 - 0~65535 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6041h 0 Слово состояния RO TxPDO UINT16 - 0~65535 0 Отображение Нет
605Ah 0 Выбор режима быстрой остановки RW NO INT16   0~7 2 Произвольное изменение Действует при остановке
605Dh 0 Выбор режима остановки приостановки RW NO INT16   1~3 1 Произвольное изменение Действует при остановке
6060h 0 Выбор режима сервопривода RW RxPDO INT8 - 0~10 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6061h 0 Отображение режима работы RO TxPDO INT8 - 0~10 0 Отображение Нет
6062h 0 Директивы местоположения RO TxPDO DINT32 1 Единица команда - - Отображение Нет
6063h 0 Обратная связь по положению RO TxPDO DINT32 1 Единица кодера - - Отображение Нет
Параметр
6064h 0 Обратная связь по положению RO TxPDO DINT32 1 Единица команда - - Отображение Нет
6065h 0 Порог превышения позиционного отклонения RW RxPDO UDINT32 1 Единица команда 20bit электродвигатель: 3145728 1048576 Произвольное изменение Действует при остановке
23bit электродвигатель: 25165824
6067h 0 Порог достижения положения RW RxPDO UINT32 1 Единица кодера 0~65535 734 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
6068h 0 Время окна достижения положения RW RxPDO UINT16 1мс 0~65535 x16 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
606Ch 0 Фактическая скорость RO TxPDO INT32 1 Единица команда - - Отображение Нет
606Dh 0 Порог достижения скорости RW RxPDO UINT16 1об/мин 0~65535 10 Произвольное изменение Действует при остановке
606Eh 0 Время окна достижения скорости RW RxPDO UINT16 1мс 0~65535 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6071h 0 Целевой крутящий момент RW RxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6072h 0 Команда максимального крутящего момента RW RxPDO UINT16 0.10% 0~5000 5000 Произвольное изменение Действует при остановке
6074h 0 Команда крутящего момента RO TxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 Отображение Нет
6077h 0 Фактический крутящий момент RO TxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 Отображение Нет
                  Параметр  
607Ah 0 Целевое положение RW RxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Произвольное изменение Действует при остановке
607Ch 0 Смещение начала RW RxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Произвольное изменение Действует при остановке
607Dh Ограничение абсолютного положения программного обеспечения
0 Количество субиндексов RO NO UINT8 - - 2 Отображение Нет
1 Минимальное ограничение положения RW RxPDO INT32 1 Единица измерения местоположения пользователя -231~(231-1) -231 Произвольное изменение Действует при остановке
2 Максимальное ограничение положения RW RxPDO INT32 1 Единица измерения местоположения пользователя -231~(231-1) 231-1 Произвольное изменение Действует при остановке
607Eh 0 Полярность команды RW RxPDO UINT8 - 00~FF 0 Произвольное изменение Действует при остановке
607Fh 0 Максимальная скорость RW RxPDO UDINT32 1 Единица команда/c 0~(232-1) 108 Произвольное изменение Действует при остановке
6081h 0 Контурная скорость работы RW RxPDO UDINT32 1 единица скорости пользователя 0~(232-1) 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6083h 0 Ускорение контура RW RxPDO UDINT32 1 Единица команда/c2 0~(232-1) 100 Произвольное изменение Действует при остановке
6084h 0 Замедление контура RW RxPDO UDINT32 1 Единица команда/c2 0~(232-1) 100 Произвольное изменение Действует при остановке
6085h 0 Замедление быстрой остановки RW RxPDO UDINT32 1 единица ускорения пользователя 0~(232-1) 100 Произвольное изменение Действует при остановке
6086h 0 Выбор рабочей кривой RW RxPDO INT16 - -215~(215-1) 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6087h 0 Нарастание крутящего момента RW RxPDO UDINT32 0.1%/s 0~(232-1) 232-1 Произвольное изменение Действует при остановке
6091h Передаточное число
0 Количество субиндексов RO NO UINT8 - - 2 Отображение Нет
1 Разрешение электродвигателя RW RxPDO UINT32 - 1~(232-1) 1 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
2 Разрешение по оси нагрузки RW RxPDO UINT32 - 1~(232-1) 1 Произвольное изменение Вступает в силу немедленно
6098h   Метод возвращения начала RW RxPDO INT8 - -2~35 1 Произвольное изменение Действует при остановке
6099h Скорость обнуления
0 Количество подиндексов скорости обнуления RO NO UINT8 - 2 2 Отображение Нет
1 Поиск точек замедления на высоких скоростях RW RxPDO UINT32 1 Единица команда/c 0~(232-1) 100 Произвольное изменение Действует при остановке
2 Поиск начала на низкой скорости RW RxPDO UINT32 1 Единица команда/c 10~(232-1) 100 Произвольное изменение Действует при остановке
609Ah 0 Ускорение обнуления RW RxPDO UDINT32 1 Единица команда/c2 0~(232-1) 100 Произвольное изменение Действует при остановке
60B0h 0 Смещение положения RW RxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Произвольное изменение Действует при остановке
60B1h 0 Смещение скорости RW RxPDO INT32 1 Единица команда/c -231~(231-1) 0 Произвольное изменение Действует при остановке
60B2h 0 Смещение крутящего момента RW RxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 Произвольное изменение Действует при остановке
60B8h 0 Режим зонда RW RxPDO UINT16 - 0~65535 0 Произвольное изменение Действует при остановке
60B9h 0 Состояние зонда RO TxPDO UINT16 - 0~65535 0 Отображение Нет
60BAh 0 Значение позиции по фронту датчика 1 RO TxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Отображение Нет
60BBh 0 Значение позиции по срезу датчика 1 RO TxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Отображение Нет
60BCh 0 Значение позиции по фронту датчика 2 RO TxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Отображение Нет
60BDh 0 Значение позиции по срезу датчика 2 RO TxPDO INT32 1 Единица команда -231~(231-1) 0 Отображение Нет
60E0h 0 Ограничение положительного крутящего момента RW RxPDO UINT16 0.10% 0~5000 5000 Произвольное изменение Действует при остановке
60E1h 0 Ограничение обратного крутящего момента RW RxPDO UINT16 0.10% 0~5000 5000 Произвольное изменение Действует при остановке
60E3h Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку
0 Количество подиндексов поддерживаемых методов обнуления RO NO UINT8 - - 31 Отображение Нет
1 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 1 RO NO UINT16 - - 0301h Отображение Нет
2 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 2 RO NO UINT16 - - 0302h Отображение Нет
3 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 3 RO NO UINT16 - - 0303h Отображение Нет
4 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 4 RO NO UINT16 - - 0304h Отображение Нет
5 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 5 RO NO UINT16 - - 0305h Отображение Нет
6 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 6 RO NO UINT16 - - 0306h Отображение Нет
7 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 7 RO NO UINT16 - - 0307h Отображение Нет
8 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 8 RO NO UINT16 - - 0308h Отображение Нет
9 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 9 RO NO UINT16 - - 0309h Отображение Нет
0A Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 10 RO NO UINT16 - - 030Ah Отображение Нет
0B Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 11 RO NO UINT16 - - 030Bh Отображение Нет
0C Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 12 RO NO UINT16 - - 030Ch Отображение Нет
0D Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 13 RO NO UINT16 - - 030Dh Отображение Нет
0E Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 14 RO NO UINT16 - - 030Eh Отображение Нет
0F Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 15 RO NO UINT16 - - 030Fh Отображение Нет
10 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 16 RO NO UINT16 - - 0310h Отображение Нет
11 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 17 RO NO UINT16 - - 0311h Отображение Нет
12 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 18 RO NO UINT16 - - 0312h Отображение Нет
13 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 19 RO NO UINT16 - - 0313h Отображение Нет
14 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 20 RO NO UINT16 - - 0314h Отображение Нет
15 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 21 RO NO UINT16 - - 0315h Отображение Нет
60E3h 16 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 22 RO NO UINT16 - - 0316h Отображение Нет
17 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 23 RO NO UINT16 - - 0317h Отображение Нет
18 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 24 RO NO UINT16 - - 0318h Отображение Нет
19 Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 25 RO NO UINT16 - - 0319h Отображение Нет
1A Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 26 RO NO UINT16 - - 031Ah Отображение Нет
1B Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 27 RO NO UINT16 - - 031Bh Отображение Нет
1C Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 28 RO NO UINT16 - - 031Ch Отображение Нет
1D Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 29 RO NO UINT16 - - 031Dh Отображение Нет
1E Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 30 RO NO UINT16 - - 031Eh Отображение Нет
1F Поддерживаемые методы возврата в нулевую точку 31 RO NO UINT16 - - 031Fh Отображение Нет
60E6h 0 Метод расчета фактического положения RW NO UINT8 - 0~1 0 Произвольное изменение Действует при остановке
60F4h 0 Позиционное отклонение RO RxPDO DINT32 1 Единица команда - - Отображение Нет
60FCh 0 Директивы местоположения RO TxPDO DINT32 1 Единица кодера - - Отображение Нет
60FDh 0 Состояние DI RO RxPDO UDINT32 - 0~FFFFFFFF 0 Отображение Нет

Текущая логическая клемма DI привода реакции недействительна, и сигнал DI, представленный каждым логически действительным битом, следующим образом:

P0A28=2   P0A28=0P0A28=1P0A28=3
bit Сигнал bit Сигнал
0 Переключатель обратного хода 0 Переключатель обратного хода
1 Переключатель положительного хода 1 Переключатель положительного хода
2 Переключатель нулевой точки 2 Переключатель нулевой точки
3~15 NA 3~15 NA
16 Сигнал Z 16 DI1
17 Probe1 17 DI2
18 Probe2 18 DI3
19 NA 19 DI4
20 DI1 20 DI5
21 DI2 21 DI6
22 DI3 22 NA
23 Положительный выход крутящего момента 23 HDI1
24 Обратный выход крутящего момента 24 HDI2
25~31 NA 25~31 NA
60FEh Цифровой выход
0 Состояние DO RO NO UINT8 - - 1 Отображение Нет
1 Физический выход RW RxPDO UINT32 - 0~FFFFFFFF 0 Произвольное изменение Действует при остановке
2 Физический выход включен RW NO UINT32 - 0~FFFFFFFF 0 Произвольное изменение Действует при остановке
60FFh 0 Целевая скорость RW RxPDO INT32 1 Единица команда/c -461 0 Произвольное изменение Действует при остановке
6502h 0 Поддержка режима привода RO NO UDINT32 - - 3A1h Отображение Нет
Последнее изменение: 2025-07-23