Источник команды скорости
В режиме управления скоростью предусмотрены следующие пять способов получения команд скорости, которые устанавливаются функциональным кодом P14.00.
Коммуникационное задание
Источник команды скорости A
Источник команды скорости B
Выбор источника команды скорости P14.00
Коммутация A/B
Связь
Источник команды скорости B
Источник команды скорости A
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P14 | 00 | Выбор источника команды скорости |
0: Источник А 1: Источник B 2: Источник А+B 3: Переключение источника A/B DI 4: Коммуникационное задание |
- | Настройка выбора источника команд скорости | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Источник команды скорости A
Источник команд скорости A включает в себя три формы команд: подача с клавиатуры, подача аналогового напряжения и команда задания предустановленной скорости.. При этом задание с клавиатуры и предустановленные скоростные команды являются внутренними скоростными командами, а аналоговое напряжение задания — внешней скоростной командой.
Источник команды скорости A
Заданное значение скорости с клавиатуры
Настройки AI1
Настройки AI2
Команда предварительно заданной скорости
Функциональный код P16
Задание AI2
Задание AI1
Предустановленное задание скорости
Задание с клавиатуры
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P14 | 01 | Источник команды скорости A |
0: Задание с клавиатуры 1: Предустановленное задание скорости 2: Задание AI1 3: Задание AI2 |
- | Источник A задания скоростной команды | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Задание с клавиатуры
Означает установку значения скорости с помощью функционального кода P14.07 и использование его в качестве команды скорости.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P14 | 07 | Заданное значение скорости с клавиатуры | -9999~30000 | об/мин | Установка заданного значения скорости с клавиатуры | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 60 |
Заданное аналоговое напряжение
• Относится к аналоговому сигналу напряжения, выводимому с главного компьютера или других устройств, который обрабатывается и используется в качестве команды скорости.
• Клемма аналогового ввода напряжения:
o Сервопривод имеет 2 аналоговых входных канала: AI1 и AI2, максимальное входное напряжение составляет ±10В постоянного тока, а входное сопротивление составляет около: 9кОм.
• Схема аналогового ввода:
Дроссельный фильтр
Переключение A/D
Дроссельный фильтр
Сервоприводы
Аналоговый вход скорости
Аналоговый предел крутящего момента
Способ работы:
Метод установки аналогового напряжения команды скорости на примере AI2
+10 В соответствует максимальному значению скорости в прямом направлении:-10 В соответствует максимальному значению скорости в обратном направлении. P03.62
-10 В соответствует обратному значению максимальной скорости: -(P03.62)
Установка кода функции P03.50
Установка кода функции P02.49
Ручная установка P03.51
Или использовать коррекцию смещения нуля AI (P20.15)
Установка кода функции P03.48
Выбор источника команды скорости: Источник А
Источник команды скорости A:Задание AI2
Установка работы тока в режиме управления скоростью
Закончить
Установка ±10 В, соответствующего команде скорости
Настройка мертвой зоны
Настройки смещения
Коррекция нулевого дрейфа
фильтрация
Настройка
Начинать
Нулевой дрейф: Когда входное напряжение аналогового канала равно нулю, значение напряжения дискретизации сервопривода относительно GND.
Смещение: Нулевой дрейф после коррекции соответствует значению входного напряжения аналогового канала при нулевом напряжении выборки.
Мертвая зона: Диапазон входного напряжения аналогового канала, соответствующий нулевому напряжению выборки.
Необработанное выходное напряжение аналогового канала показано на рисунке, y1, которое обрабатывается внутри сервопривода для получения команды скорости y6.
Порт сервопривода
Аналоговые каналы
Входное напряжение x
Аналоговые каналы
Выходное напряжение y1
фильтрация
Нулевой дрейф
Смещение
Мертвая зона
Расчет скоростной команды
Внутренняя обработка сервоприводов
Примеробработки AI сервопривода в соответствии с напряжением выборки
Смещение
Мертвая зона
Нулевой дрейф
Смещенное напряжение
Входное напряжение аналогового канала X(mV)
Входное напряжение аналогового канала при 0В
Скорректированное напряжение с нулевым дрейфом
Напряжение после смещения.
Напряжение после установки мертвой зоны
Фильтрация:
• Сервопривод обеспечивает функцию фильтрации аналоговых каналов. Путем настройки постоянной времени фильтра P03.48 можно предотвратить колебания команд двигателя, вызванные нестабильностью аналогового входного напряжения, а также уменьшить ошибочные действия двигателя из-за помех. Функция фильтрации не влияет на устранение или подавление нулевого дрейфа и мертвых зон.
Коррекция нулевого дрейфа:
• При коррекции, когда фактическое входное напряжение равно 0 В, выходное напряжение аналогового канала отклоняется от 0 В на определенное значение.
• На схеме выходное напряжение аналогового канала, которое не обрабатывается внутри драйвера, показано как y1. При постоянной времени фильтра P03.48=0, 00 мс отфильтрованное напряжение выборки y2 соответствует y1.
• Видно, что при фактическом входном напряжении x=0, выходное напряжение y1=400, 0мВ, и эти 400, 0мВ называются нулевым дрейфом.
• При ручной установке параметра P03.48=400, 0(мВ), после коррекции нулевого дрейфа, напряжение выборки соответствует значению y3. y3=y1-400.0
• Нулевой дрейф также может быть автоматически скорректирован с помощью функции автоматической регулировки аналогового канала (P20.15).
Настройки смещения:
• Установите фактическое значение входного напряжения, соответствующее тому, когда напряжение выборки равно 0.
• Как показано на рисунке, при заданном напряжении дискретизации y4=0, соответствующем фактическом входном напряжении x=4000мВ, и эти 4000мВ называются смещением.
Вручную установите P02.49=4000(мВ), после смещения напряжение выборки y4=x-4000=y3-4000
Коррекция мертвой зоны:
• Действительный диапазон входного напряжения при ненулевом напряжении сэмплирования привода.
• После завершения настройки смещения входное напряжение x находится в пределах 3200мВ и 4800мВ, а значение напряжения дискретизации равно 0, и эти 800, 0мВ называются мертвой зоной.
• Установите P03.50=800.0, после коррекции мертвой полосы, напряжение выборки показано в y5. Фактическая скорость.
Расчет скоростной команды
• После завершения настройки дрейфа нуля, смещения и мертвой полосы необходимо установить через P03.62 значение команды скорости, соответствующее 10 В (10000 мВ) в напряжении выборки в это время.
• команда y6:
Это значение будет использоваться в качестве заданного значения аналоговой команды скорости в режиме управления скоростью.
Среди них, когда нет смещения, оно показано на рисунке, а есть смещение, как показано на рисунке. После завершения правильных настроек значение напряжения дискретизации AI2 можно просматривать в режиме реального времени с помощью P09.23, а значение команды speed, соответствующее входной аналоговой величине, также можно просматривать с помощью P09.01.
Скорость
(Без смещения)
Смещение
-10В соответствует значению скорости
+10В соответствует значению скорости
Напряжение
Напряжение
Скорость (после смещения)
Кривая команды скорости без смещения
Кривая команды скорости после смещения
-10В соответствует значению скорости
+10В соответствует значению скорости
Мертвая зон
Мертвая зон
Скорость
Отношение конечного значения команды скорости y6 к входному напряжению x:
Для этого, B: Смещение: C: Мертвая зона.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P02 | 49 | Напряжение смещения AI2 | -10000~10000 | мB | Установка значения аналогового смещения канала AI2 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
| P03 | 48 | Время фильтрации входа AI2. | 0~655.35 | мc | Установка постоянной времени усредняющего фильтра аналогового канала AI2 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 2.00 |
| P03 | 50 | Мертвая зона AI2 | 0~1000.0 | мB | Установка мёртвой зоны аналогового канала AI2 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 10.0 |
| P03 | 51 | Нулевой дрейф AI2 | -500.0~500.0 | мB | Установка нулевого дрейфа аналогового канала AI2 | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0.0 |
| P03 | 62 | Аналоговое значение скорости 10 В | 0~6000 | об/мин | Установка аналогового значения скорости 10 В | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 3000 |
| P20 | 15 | Коррекция дрейфа нуля AI | 0: Без операцийAI1 Регулировка 2: AI2 Регулировка | - | Автокоррекция нулевого дрейфа аналоговых каналов AI1, AI2 | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
ПримечанияПри выборе аналогового входного канала AI2 его настройка аналогична настройке канала AI1, описанной выше.
Источник команды скорости B
Источник команды скорости B включает в себя три формы команд: заданная клавиатура, заданное аналоговое напряжение и задача предустановленной скорости. При этом задание с клавиатуры и предустановленные скоростные команды являются внутренними скоростными командами, а аналоговое напряжение задания — внешней скоростной командой.
Задание с клавиатуры
Задание AI2
Настройки AI2
Настройки AI1
Задание AI1
Источник команды скорости B
Команда предварительно заданной скорости
Функциональный код P16
Предустановленное задание скорости
Заданное значение скорости с клавиатуры
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P14 | 02 | Источник команды скорости |
0: Задание с клавиатуры 1: Предустановленное задание скорости 2: Задание AI1 3: Задание AI1 |
- | Источник B задания скоростной команды | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 1 |
В этом случае метод настройки цифрового и аналогового напряжения такой же, как и для источника команды скорости A.
В следующем разделе рассматривается инструкция по заданию скорости. Сервопривод оснащен функцией задания предустановленной скорости. Это означает, что сервопривод хранит внутри 16 сегментов команд скорости, и максимальная скорость и время работы каждого сегмента могут быть установлены отдельно. И он оснащен 4 наборами времени ускорения и замедления на выбор. Процесс настройки выглядит следующим образом:
Режим работы с предустановленными скоростными заданиями
Установка кривой работы по заданной скорости
Установка параметров, относящихся к каждой кривой
Режим работы по заданной скорости: P16.00
Выбор количества сегментов в конечной точке скоростной команды: P16.01
Выбор единиц времени работы: P16.02
Закончить
Действует серворазрешение S-ON
Начинать
Режим работы с предустановленными скоростными заданиями
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P16 | 00 | Режим работы по заданной скорости | 0: Одиночный запуск 1: Циклический режим 2: Режим переключения через DI | - | Установка заданного режима работы команды скорости | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 1 |
| P16 | 01 | Выбор количества сегментов в конечной точке скоростной команды | 1~16 | - | Установка выбора конечного сегмента команды скорости | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 16 |
| P16 | 02 | Выбор единиц времени работы | 0：S1：min | - | Установка выбора единиц времени выполнения | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Конфигурируемые внешние терминалы DI, объединенные в функцию FunIN. 20: Переключение направления команды скорости, используемое для предустановки положения команды выбора направления.
| Номер функции | Название функции | Описание |
| FunIN.20 | Выбор направления команды скорости | Неактивно — прямое направление; Активно — обратное направление. |
P16.01=2 используется в качестве примера для иллюстрации каждой модели.
Окончание остановки в одном прогоне (P16.00=0)
Установите код функции P16.00 в значение 0 и выберите режим выключения в один прогон. После установки кода функции P16.01 и P16.02 соответственно в соответствии с общим количеством сегментов выполнения и единицей времени выполнения, а также установки значения команды, времени работы и времени ускорения и замедления соответствующего сегмента в соответствии с требованиями, привод будет работать в соответствии с режимом кода сегмента от первого сегмента до N сегмента до тех пор, пока последний сегмент не будет завершен.
Конец команды отключения одиночного хода
| Описание режима | Рабочая кривая |
| Ход 1 раунда; Автоматическое переключение с инкрементом номера сегмента; |
Скорость V Время t Пункт 2 Пункт 1 V1max, V2max: В пункте 1 и пункте 2 скорость команды; T1: Фактическое время разгона и замедления 1-го пункта; T3, t5: Время разгонаи замедления 2-го пункта; Время работы сегмента: Время переменной скорости предыдущей команды скорости переключения на команду скорости сегмента+время работы сегмента на четной скорости (например: На рисунке первый сегмент времени работы-t1+t2, второй сегмент времени работы-t3+t4 и так далее) определенный период времени работы не должен быть установлен в 0, привод пропустит команду скорости сегмента и выполнит следующий сегмент; Фактическая скорость вращения электродвигателя достигает максимальной скорости работы, установленной в этом сегменте, и сигнал прихода скорости действителен; При работе сегмента произошло отключение серворазрешения OFF, электродвигатель остановился по способу остановки при отключении сервопривода (H02-05). |
Примечания: Общее количество сегментов команды задания заданной скорости, установленное P16.01, называется завершением 1 цикла работы при полном однократном запуске привода.
Циклический режим(P16.00=1)
Для выбора циклического режима работы функциональный код P16.00 устанавливается на 1. После настройки функциональных кодов P16.01(общее количество отрезков) и P16.02(единица времени выполнения), а также задания параметров для каждого отрезка (уставки, времени работы, времени разгона/торможения), модуль будет выполнять отрезки последовательно от 1-го до N-го в соответствии с установленными временными параметрами. После завершения последнего отрезка система автоматически переходит к 1-му отрезку для циклического повторения.
| Описание режима | Рабочая кривая |
|
При циклическом режиме работы номер начального сегмента каждого раунда равен 1; Автоматическое переключение с инкрементом номера сегмента; серворазрешение действительно, тогда состояние циклического режима работы сохраняется все время. |
Пункт 2 Пункт 1 Пункт 2 Пункт 1 Время t Скорость V V1max, V2max: Максимальная рабочая скорость 1-го и 2-го пункта; Время работы сегмента: Время изменения скорости от предыдущей команды скорости до команды скорости текущего сегмента+время работы с постоянной скоростью этого сегмента (например: На рисунке первый сегмент времени работы-t1+t2, второй сегмент времени работы-t3+t4 и так далее) определенный период времени работы не должен быть установлен в 0, привод пропустит команду скорости сегмента и выполнит следующий сегмент; Фактическая скоростьвращения электродвигателя достигает максимальной скорости работы, установленной в этом сегменте, и сигнал прихода скорости действителен; При работе сегмента произошло отключение серворазрешения OFF, электродвигатель остановился по способу остановки при отключении сервопривода (P04.12). |
Режим переключения через DI(P16.00=2)
Функциональный код P16.00 устанавливается на 2 для выбора метода переключения внешнего DI. После установки функциональных кодов P16.01 и P16.02 в соответствии с общим количеством выполняемых сегментов и единицей времени выполнения, а также установки значения команды соответствующего сегмента, времени работы, времени ускорения и замедления и других параметров в соответствии с требованиями, водитель выберет выполнение команды скорости соответствующего сегмента в соответствии с комбинацией ON/OFF внешнего DI.
| Описание режима | Рабочая кривая |
|
Разрешение сервопривода действительно для непрерывной работы; Номер сегмента определяется логикой DI терминала; Время выполнения каждой инструкции по скорости сегмента определяется только интервалом переключения номера сегмента |
Скорость V Настройки DI Настройки DI Настройки DI Пункт z Пункт y Пункт x Время t X, y: Ниже описана взаимосвязь между номером сегмента, номером сегмента и логикой DI терминала; Время выполнения сегмента не зависит от значения установки функционального кода, и если номер сегмента изменяется во время выполнения определенной инструкции по скорости сегмента, он будет немедленно переключен на новый номер сегмента; Фактическая скорость вращения электродвигателя достигает максимальной скорости работы, установленной в этом сегменте, и сигнал прихода скорости действителен; При работе сегмента произошло отключение серворазрешения OFF, электродвигатель остановился по способу остановки при отключении сервопривода(P04.12). |
Когда многосегментный режим работы установлен на операцию коммутации DI, 4 клеммы DI сервопривода должны быть настроены на функцию 27~30(FunIN. 27~FunIN. 30 коммутация многосегментных инструкций работы), и должна быть определена эффективная логика клемм DI. В то же время один терминал DI сервопривода может быть сконфигурирован как функция 20(FunIN. 20: Выбор направления команды скорости) для переключения направления команды скорости.
| Номер функции | Название функции | Описание | Замечание | |||||||||||||||||||||||||
| FunIN.20 | Выбор направления команды скорости | Неактивно — прямое направление; Активно — обратное направление. | Используется для установки направления команды скорости только в режиме переключения DI с предустановленной командой скорости: | |||||||||||||||||||||||||
| FunIN.27 | Выбор 1 в качестве команды по умолчанию |
Номер многосегментного сегмента представляет собой 4-значное двоичное число, а соответствие между FunIN. 27~FunIN. 30 и номером сегмента показано в таблице ниже.
Значение CMD равно 1, если входной уровень клеммы DI действителен, в противном случае-0. |
||||||||||||||||||||||||||
| FunIN.28 | Выбор 2 в качестве команды по умолчанию | |||||||||||||||||||||||||||
| FunIN.29 | Выбор 3 в качестве команды по умолчанию | |||||||||||||||||||||||||||
| FunIN.30 | Выбор 4 в качестве команды по умолчанию | |||||||||||||||||||||||||||
Скорость вращения электродвигателя
Пункт 12
Пункт 11
Пункт 16
Пункт 10
Пункт 2
Пункт 3
Пункт 4
Пункт 1
Время t
Настройка кривой разгона задачи с заданной скоростью
Если взять в качестве примера команду скорости 1-го сегмента, то код соответствующей функции выглядит следующим образом:
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P16 | 03 | Время разгона 1 | 0~65535 | мс | Установка времени ускорения и замедления для первой группы | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 10 |
| P16 | 04 | Время замедления 1 | 0~65535 | мс | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 10 | |
| P16 | 09 | Время разгона 4 | 0~65535 | мс | Установка времени разгона и замедления для 4-й группы | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 150 |
| P16 | 10 | Время замедления 4 | 0~65535 | мс | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 150 | |
| P16 | 20 | Команда скорости | -6000~6000 | об/мин | Установка значения команды скорости для первого сегмента | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
| P16 | 21 | Пункт 1 Время выполнения команды | 0~6553.5 | s(min) | Установка времени работы команда первого сегмента | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 5.0 |
| P16 | 22 | Время разгона и замедления на 1-ом пункте |
0: Нулевое время ускорения/замедления 1: Время разгона и замедления 1 2: Время разгона и замедления 2 3: Время разгона и замедления 3 4: Время разгона и замедления 4 |
- | Выбрать метод ускорения и замедления на 1-ом сегменте | Настройки остановки | Вступает в силу немедленно | 0 |
В дополнение к значению команды сегмента 1~16 и времени выполнения команды в параметре команды задачи с заданной скоростью, есть 4 группы времени ускорения/замедления для выбора, и режим по умолчанию-без времени ускорения/замедления. В качестве примера для пояснения фактического времени ускорения и замедления, а также времени выполнения, возьмем конец P16.01=1 одиночного прогона в задании предустановленной скорости:
Время t
Скорость V
Как показано на рисунке выше, команда скорости этого отрезка равна V1, а фактическое время ускорения t1 равно:
Время ускорения, установленное для скорости сегмента
Фактическое время замедления t2:
Время замедления, установленное для скорости сегмента
Время работы: Время изменения скорости от предыдущей команды скорости до текущей команды скорости+время работы с постоянной скоростью текущей команды скорости, как показано на t3 на рисунке.
Источник переключения A/B DI
Если в команде скорости выбрано «переключение A/B», т. е. код функции P14.00=3, необходимо назначить DI-функцию FunIN. 23 на соответствующую DI-клемму и решить, действителен ли текущий вход источника команды A или действителен вход источника команды B, в соответствии с входным сигналом на этой DI-клемме.
| Номер функции | Название функции | Описание | Замечание |
| FunIN.23 | Переключение команд управления |
Недействительно: Текущая исполняемая команда: A Эффективный: Текущая исполняемая команда: A |
- |
Задание по связи
Если код функции P14.00 установлен в значение 4, значение команды speed получается из установленного значения кода функции P20.52, и код функции P20.52 должен быть изменен путем связи, при этом панель управления не отображается.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P20 | 52 | Команда скорости, передаваемая по шине | -9000.000~9000.000 | об/мин | Установка значения команды скорости для формы, передаваемой по связи; Точность 0,001 об/мин | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
Установка направления команды скорости
Переключение направления команды скорости осуществляется через DI, то есть функция DI FunIN. 20 назначается соответствующему терминалу DI, а текущее направление команды скорости определяется в соответствии с входным сигналом на терминале DI, чтобы удовлетворить потребность в переключении направления команды скорости.
| Номер функции | Название функции | Описание | Замечание |
| FunIN.20 | Выбор направления команды скорости |
Недействительно: Прямое направление; Эффективный: Обратное направление. |
Фактическое направление движения двигателя связано с выбором направления движения (P04.01), направлением команды скорости и переключением направления команды скорости DI (FunIN. 20).
Настройка фактического направления вращения двигателя в режиме управления скоростью
| P04.01 | Положительная и отрицательная команды скорости | FunIN.20 | Фактическое направление работы электродвигателя |
| 0 | + | Недействительно | Против часовой стрелки |
| 0 | + | Эффективный | По часовой стрелке |
| 0 | - | Недействительно | По часовой стрелке |
| 0 | - | Эффективный | Против часовой стрелки |
| 1 | + | Недействительно | По часовой стрелке |
| 1 | + | Эффективный | Против часовой стрелки |
| 1 | - | Недействительно | Против часовой стрелки |
| 1 | - | Эффективный | По часовой стрелке |