Сигнал завершения позиционирования/Сигнал приближения к позиционированию
Функция завершения позиционирования означает, что последующее отклонение положения удовлетворяет заданному пользователем условию (P13.08), и позиционирование можно считать завершенным в режиме управления положением. В это время сервопривод может
выводить сигнал прибытия положения (Coin), и верхний компьютер может получить сигнал, чтобы подтвердить завершение позиционирования сервопривода.
Описание функциизавершения позиционирования
Импульсы отклонения положения
Сигнал прибытия положения
Высокий уровень эффективен
Время t
Позиция поступает в сигнальное окно
Сигнал достижения позиционного окна-(P13.08)
Участок прибытия положения
Последующее отклонение от позиции
P09.40
Единица кодера
Окно сигнала позиционирования P13.09
Сигнал достижения позиционного окна P13.08
Окно сигнала позиционирования-(P13.09)
Порог превышения позиционного отклонения-(P08.06)
Порог превышения позиционного отклонения P08.06
Когда отклонение положения удовлетворяет условию (P13.09), сервопривод может также выводить сигнал приближения позиционирования (FunOut. 10), обычно главный компьютер может получить сигнал позиционирования до подтверждения прибытия положения и подготовиться к позиционированию для завершения операции.
Перед использованием функции завершения позиционирования/приближения следует установить условия выхода, пороговые значения, окна и время удержания прибытия местоположения/приближения позиционирования. Принцип работы окна прибытия положения и времени удержания показан на следующем рисунке:
Время
Высокий уровень эффективен
Высокий уровень эффективен
Высокий уровень эффективен
Последующее отклонение от позиции
Порог позиционирования
Позиция достигнута (Coin)
(Без окна, без удержания)
Позиция достигнута (Coin)
(С окном, но не обслуживается)
Позиция достигнута (Coin)
(Нет окна, нет защиты)
Позиция достигнута (Coin)
(Нет окна с удержанием)
Последующее отклонение от позиции
Порог позиционирования
Время
Высокий уровень эффективен
Время фильтрации
Время выдержки
Если для выхода завершения позиционирования выбрана функция удержания, ее значение 0 означает, что сигнал завершения позиционирования остается действительным до получения следующей команды позиционирования.
| Коды функций | Название | Настройка диапазона | Единица | Функция | Способ настройки | Время действия | Заводские настройки | |
| P13 | 07 | Условия выхода сигнала прибытия положения | Когда абсолютное значение отклонения положения меньше P13.08, абсолютное значение отклонения положения на выходе меньше P13.08, а абсолютное значение отклонения положения на выходе меньше P13.08, когда команда отфильтрованного положения равна 0, и абсолютное значение отклонения положения на выходе меньше P13.08, когда команда положения перед фильтром равна 0, а вывод, когда команда положения перед фильтром волн равна 0, по крайней мере сохраняйте время установки P13.10 действительным | - | Установите действительные условия для прибытия положения (COIN)/близости положения (NEAR) | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
| P13 | 08 | Позиция поступает в сигнальное окно | 1~65535 | Единица кодера | Устанавливает порог для абсолютного значения отклонения положения при действительном прибытии положения (COIN) | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 7 |
| P13 | 09 | Окно сигнала позиционирования | 1~65535 | Единица кодера | Устанавливает пороговое значение абсолютного значения отклонения положения при активной близости позиционирования (NEAR) | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 65535 |
| P13 | 10 | Время удержания сигнала прибытия положения | 0~30000 | мс | Время, в течение которого сигнал о позиционирования действителен по крайней мере в течение удержания | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
| P13 | 60 | Время завершения фильтра волн позиционирования | 0~30000 | мс | Определяется время фильтра волн сигнала позиционирования, а после фильтра волн выводится эффективный уровень | Запустить настройки | Вступает в силу немедленно | 0 |
● Окно сигнала приближения позиционирования (P13.09) обычно должно быть больше, чем окно сигнала прибытия положения (P13.08).
● Окно сигнала о прибытии положения (P13.08) отражает только порог абсолютной величины отклонения положения на момент завершения позиционирования и не имеет никакого отношения к точности позиционирования.
● При слишком большом заданном значении усиления прямой связи скорости (P06.08) или при работе на низкой скорости абсолютное значение отклонения положения будет меньше, если заданное значение P13.08 слишком велико, это приведет к тому, что завершение позиционирования будет действительным, поэтому для повышения эффективности завершения позиционирования, уменьшите заданное значение P13.08.
● Когда окно сигнала прибытия положения (P13.08) мало, а отклонение положения мало, выходное условие сигнала может быть выполнено установкой P13.07 для изменения позиционирования.
● Если сервовключение недопустимо, вывод сигнала завершения позиционирования (COIN) и сигнала приближения позиционирования (NEAR) недействителен.
● При использовании функций завершения позиционирования и бесконтактного позиционирования 2 клеммы DO сервопривода должны быть сконфигурированы для функции DO 10(FunOUT. 10: NEAR, близость позиционирования) и функция DO 11(FunOUT. 11: COIN, прибытие положения) и определить действительную логику работы соответствующего терминала DO.
| Код | Название | Название функции | Функция |
| FunOut.10 | NEAR | Приближение к позиции | Действительно, в режиме управления положением абсолютное значение отклонения положения соответствует условиям настройки P13.09, указывая на близкое позиционирование сервопривода. Недействительно, в режиме позиционирования сервопривод находится в процессе позиционирования на подход. |
| FunOut.11 | COIN | Позиция достигнута | Действительно, в режиме управления положением абсолютное значение отклонения положения соответствует условиям настройки P13.08, свидетельствующим о достижении положения сервопривода. Недействительно, в режиме управления положением, сервопривод находится в процессе завершения позиционирования. |